倍福NC与KINCO JD伺服连接说明20140617 - 图文

2. 我们了解一下NC任务与倍福轴之间的数据对应，跟随误差使用中可以不配置。在NC任务下按下图变

量对应关系把NC任务与Device1下倍福驱动TXPDO及RXPDO中的数据连接起来。

3. 先选择KINCO轴Type为CANopen DS402，按上面的变量量对应关系把NC任务与Device1下KINCO伺服

TXPDO及RXPDO中的数据连接起来。完成后NC任务就与KINCO伺服连接起来了，我们就可以在PLC中编程控制KINCO伺服了。PLC程序与NC任务间的接口为NC任务下KINCO轴的名称“K”，可以自己定义。

4.把

NC-configuration里的倍福轴(AXIS 2)与IO-configuration里的倍福驱动(AX2xxx-B510)，分别都

disabled。建立它们的目的只是参照它建立NC于kinco伺服之间的数据连接，完成后也可以删除。

5.完成以上步骤，并激活System manager,生成了NC相关连的插补运动。

注：JD中可以设置默认模式为7，也可以用PLC里通过ADS写入工作模式为7（对象字典60600008）

调用库函数PLCsystem.Lib,ADSWrite,示例程序如下：

fd(

NETID:='5.9.248.116.5.1' , PORT:=4097 , IDXGRP:=16#6060 , IDXOFFS:=16#00 , LEN:=1 ,

SRCADDR:=ADR(ss) , WRITE:=aa , TMOUT:=T#0.1s , BUSY=> , ERR=> , ERRID=> ); ss:=7;