倍福NC与KINCO JD伺服连接说明20140617 - 图文

在红色方框工作模式选择0中输入7，然后保存控制参数重新上电后驱动器就工作在7号模式。

（2） 在菜单栏中依次点击驱动器→ECAN→RPDO→RPDO1,在弹出的对话框中，RPDO1

映射组输入2，RPDO映射1中输入60400010，RPDO映射2输入60630020， RPDO1传输类型输入1，

再打开“TPDO1”，在弹出的对话框中，TPO1映射组中输入2，TPDO映射1中输入60410010，TPDO映射2输入 60430020，TPDO1传输类型输入1， 再打开“其它”，CAN波特率输入100，ECAN同步周期输入2，ECAN时钟同步模式输入1

上述参数都设置完成之后，点击菜单栏中的驱动器→初始化/保存，在弹出的对话框中单击“存储控制参数”。再重启驱动器。

至此，对Kinco驱动器的配置已完成，下一步将通过CAN总线建立倍福与KINCO伺服系统的连接。

注意：若用NC连接多台伺服驱动器通讯，RPDO1站号应设置为“200+驱动器ID”, TPDO1站号应设置为“180+驱动器ID”，整个网络中驱动器的ID不能重复。上图为驱动器ID位1时的设置。

6．设置BECKHOFF System manager 里的参数配置

6.1 Scan devices 把EL6751 CANopen Master以及CANOPEN从站扫描上来，把主站Baudrate设置为1M

6.2看到出现BOX1里分别有两组TX-PDO与RX-PDO，这个和伺服里面的设置相对应,为了方便识别对象我们可以改变变量名。注意把TX-PDO及PX-PDO里的Trans.type设为（1 cys sync）

6.3 点击Advanced Settings，勾选禁止下载0X1006同步周期时间

6.4在Device1/Append Box 选择(AX2xxx-B510),建立一个BECKHOFF驱动连接，硬件生成完成后，建立一个NC task,并把cycle ticks设为4ms。

6.5在NC Axis中建立两个轴(Append Axis),分别做为KINCO驱动轴与倍福驱动轴

1. 首先在倍福驱动轴上做好关联，对应CANopen DS402。建立倍福驱动及NC倍福轴的目的是让我们知道

NC与倍福轴之间的数据结构，然后参照这个结构连接NC与KINCO伺服之间的变量。如果我们知道NC中的数据结构就可以不用建立Device1下倍福驱动及NC下倍福轴.