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1.2、1.3所示。
图1.2 STM32F103芯片最小系统图
图1.3 STM32F103芯片最小系统图续
如图1.2、1.3，此部分电路包括系统时钟电路、实时时钟电路、JTAG调试
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接口电路，复位电路和启动模式选择电路。下面对部分电路设计做简要说明。
1．时钟电路
系统时钟电路选用8MHZ的HSE晶体作为振荡器晶振。如图2.2所示，由R113、Y100（HSE晶振）、C108及C109构成系统时钟电路。HSE晶体可以通过设置时钟控制寄存器里RCC_CR中的HSEON位被启动和关闭。实时时钟电路选择LSE时钟模式，如图2.2所示，由Y101（LSE晶振）、C112及C113构成LSE旁路，提供一个32.768kHz频率的外部时钟源。LSE晶体是一个32.768kHz的低速外部晶体或陶瓷谐振器。它为实时时钟或者其他定时功能提供一个低功耗且精确的时钟源。
2．启动模式选择电路
如图2.3所示，通过BOOT[1:0]引脚可以选择三种不同启动模式。如下表2-1所示。
表2-1 启动模式
启动模式选择引脚 BOOT1 X T0 0 主闪存存储器 0 1 器 1 1 内置SRAM 在系统复位后，SYSCLK的第4个上升沿，BOOT引脚的值将被锁存。此时可以通过设置BOOT1和BOOT0引脚的状态，来选择在复位后的启动模式。
域 系统存储域 内置SRAM被选为启动区主闪存存储器被选为启动区域 系统存储器被选为启动区BOO启动模式 说明 2、电源电路设计
由于各电路模块所需电压不同，本设计需多种电源供电。STM32F103主控芯片采用3.3V供电，电机驱动采用5V与12V，红外收发检测电路采用5V与3.3V，
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液晶显示与触角传感电路均采用3.3V供电。外部电源采用12V的直流电压，因此根据设计要求，本设计进行了电源转换设计。
1. 采用KA7805芯片实现12V到5V的转换。KA7805的作用是输入大于5V的直流电压，输出5V的直流电压，且管脚较少，易于连接和实现，稳定性高。图2.4为KA7805芯片引脚接线图。
图2.4 KA7805引脚接线图
2.本设计采用LM1117-3.3芯片将5V转换为3.3V，具体电路设计如图2.5 所示。
图2.5 LM1117-3.3引脚接线图
3、电机驱动电路设计
STM32F103芯片外部扩展的电机驱动电路采用L298芯片控制，其基本电路
图如图2.6。
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图3.6 电机驱动电路基本电路原理图
如图2.6所示，小车运动状态通过电机A和B的不同方向转动来实现，电机有正转、反转和停止三种状态，每个电机由一对I/O口进行控制。表2-2是I/O
端口状态与电机制动对照表。 表2-2 I/O端口状态与电机制动对照表 电机A 停止 正转 反转 － 1 1 L298芯片采用5V(VSS)与12V(VS)直压供电，EN A和EN B分别用STM32F103主控芯片的TIM3_CH3和PB1/ADC_IN9/TIM3_CH4控制，产生PWM1和PWM2两路PWM波输出，IN1-IN4分别用PE3-PE6实现I/O输出控制电机转动方向。在L298
与电机之间加入二极管，以保护电路。
IN1 0 IN2 0 电机B 停止 IN3 0 IN4 0 1 0 正转 1 0 0 1 反转 － 0 1 1 1 4、液晶显示电路设计
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