基于51单片机的智能循迹避障小车+C源程序

开始 前进 否 否 扫描I/O口，是否检测到黑线 扫描I/O口，是否检测到障碍 是 右/左行进 左/右行进 是 左/右检测到黑线 左/右检测到障碍

循迹避障程序 #include<>

#define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 ;

//**左边电机的占空比**// unsigned char zkb2=0 ;

//**右边电机的占空比**// unsigned char t=0;

//**定时器中断计数器**// sbit LSEN2=P2^0; sbit LSEN1=P2^1; sbit RSEN1=P2^2; sbit RSEN2=P2^3; //**传感器***/ sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; sbit ENA=P1^4; sbit ENB=P1^5;

//**********初始化定时器中断***********// void init() {

TMOD=0x01;

TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%6; EA=1; ET0=1; TR0=1; }

//***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1 {

if(t

ENA=0; if(t

ENB=0; t++; if(t>=50) {t=0;} }

//******************直行******************// void qianjin() {

zkb1=50; zkb2=50;

}

//***************左转函数1***************// void turn_left1() {

zkb1=0; zkb2=50; }

//***************左转函数2***************// void turn_left2() {

zkb1=0; zkb2=50; }

//***************右转函数1***************// void turn_right1() {

zkb1=50; zkb2=0; }

//***************右转函数2***************// void turn_right2() {

zkb1=50; zkb2=0; }

//***************循迹函数*****************// void xunji() {

uchar flag;

if((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=0; }

//*******直行*******//

else if((RSEN2==1)&&(RSEN1==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=1;}

//***左偏1,右转***//

else if((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=2; }

//***右偏1,左转***//

else if((RSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=3; }

//***右偏2,左转***//

else if((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=4;}

//***左偏2,右转***//

switch (flag) {

case 0:qianjin(); break;

case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_left1(); break; case 3:turn_left2(); break;

case 4:turn_right2(); break; default: break; } }

//****************主程序****************// void main() {

init(); zkb1=50; zkb2=50; while(1) {

//******给电机加电启动******// IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) {

xunji(); //*********寻迹**********// } } }

五、系统测试过程

本小车能实现循迹避障功能，它能沿着地面上黑色轨迹行驶实现循迹功能，也能检测到跑道两侧的挡板，沿挡板行驶实现避障功能。

寻迹避障小车轨迹图介绍：轨道由循迹部分（黑线）和避障部分（道路两侧加挡板）两部分组成，小车先进入循迹轨道，沿黑线行驶，到达两部分连接处进入避障轨道沿挡板行驶，从而实现寻迹和避障功能的展示。轨道示意图如下：

为保证小车能正常行驶，循迹部分的黑线宽度应在至4cm。避障轨道的宽度应大于20cm小于25cm。

六、总结

测试结果表明：本组智能小车能很好的完成了循迹和避障功能，循迹跑道是由黑色胶布在白色地面上拉线完成，小车可以从O型跑道的任何段为起点，跑完全程。避障跑到是通过摆放障碍物，小车可以走出障碍区间。

七、附录：系统元器件

L298N模块/步进电机直流电机驱动模块/小车电机驱动模块/输出5V 四路红外探测 寻迹光电传感器 寻迹小车 循迹避障模块 黑白线识别 51单片机最小系统板/USB下载程序/51单片机开发板

智能小车底盘/寻迹小车/机器人/带码盘/强磁电机/ZK-2WD 四节五号电池板组 附带四节五号干电池 导线若干