基于PLC控制的两关节机械手运动仿真 - 图文

5.2 系统硬件连接图

PLC与输入点连接示意图如图 5-4所示，脉冲模块与步进电机连接示意图如图 5-5所示。

图 5-4 FX2N PLC输入点连接示意图

图 5-5 FX2N-1PG与步进电机连接示意图

5.3 系统输入口分配

系统输入口分配如表 5-1所示。

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表 5-1 系统输入口分配

输入口 X000 X001 X002 X003 说明 错误复位 停止 前向限位 反向限位 输入口 X004 X005 X006 X007 说明 手动加速 手动减速 原点位置 开始 17

6 软件设计

6.1 FX2N-1PG模块

高速脉冲模块FX2N-1PG性能参数如表 6-1所示。

表 6-1 FX2N-1PG模块性能参数

项目 ＋24伏：用于输入信号。 ＋5伏：用于内部控制。 脉冲输出电压范围：5～24伏，低于35mA或更少。 占用的I/O点数 控制轴的数目 指令速度 设置脉冲 脉冲输出格式 集电极开路的晶体管输出5～24伏直流，20mA或更少。 为每一点提供光耦合隔离和LED操作指示。 外部I/O 3点输入：STOP,DOG,PGO#1 3点输出：FP,RP,CLR 在FX2N-1PG模块中有16位RAM(无备用电池)缓存(BFM)#0到#31。 使用FROM/TO指令可以执行与PC之间的数据通讯。 当两个BFM合在一起可以处理32位数据。 一个FX2N-1PG模块占用8点输入或输出。 一个PLC最多可以控制8各独立的轴。 当脉冲速度在10PPS～100KPPS时允许操作。 0～±999.99 可以选择绝对位置规格或相对移动规格 可以在脉冲.Nm，mdeg和10-4inch之中选择指令单位。 可以为定位数据设置倍数100，101，102或103。 可以选择前向和反向脉冲或带方向的脉冲。 规格 驱动电源 与PLC的通讯 FX2N-1PG模块缓存(BFM)#0到#31的分配功能定义3 1）BFM #0：脉冲速率 设定范围：1到32767PLS/REV 这是放大器使电机旋转一圈所需的输入脉冲数目

2）BFM #2和BFM #1：进给速率 设定范围：1到999999um/R 这是电机旋转一圈的机器移动量。

3）BFM #3：参数设定，b0到b1的内容设定含义如如表 6-2、表 6-3所示。

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注释：仅摘录与本设计程序相关说明。

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表 6-2 b0、b1的内容设定含义

b1 0 0 1 1 b0 0 1 0 1 单元系统 电机系统 机器系统 复合系统 备注 以脉冲为单位 以长度和角度为单位 以长度和角度作为长度单位 以每秒脉冲数作为速度单位 表 6-3 b5、b4的内容设定含义 b5 0 0 1 1 b4 0 1 0 1 定位数据的倍数 100 101 102 103 4）BFM #5和#4：最大速度Vmax 电机系统和复合系统：10到100000HZ 5）BFM #6：基速Vbia 电机系统和复合系统：0到100000HZ

这是启动时的基速。当FX2N-1PG模块和步进电机一起使用时，在考虑共振区和步进电机的自启动频率的情况下设置一个值。

6）BFM #8和#7：JOG速度VJOG 电机系统和复合系统：10到100000HZ 这是点进/点退（JOG+/JOG-）的速度。应在基速Vbia和最大速度Vmax之间设置一个值。

7）BFM #10和#9：原点返回速度（高速）VRT 电机系统和复合系统：10到100000HZ 这是返回机器原位的速度（高速），应在基速Vbia和最大速度Vmax间设置一个值。 8）BFM #11：原点返回（爬行）速度VCR 电机系统和复合系统：10到100000HZ 这是返回机器原位的近点标志（DOG）发出后的速度（非常慢）。在机器原点前停止瞬间的速度。应设置的尽可能慢些，从而获得更精确的原位。

9）BFM #12：用于原点返回的0点标志数目N 设置范围：0到32767PLS

10）BFM #14和#13：原始位置HP 电机系统：0到±999999PLS

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