关于机械手的中英文翻译

子。下面的几何约束在CAD模型中定义：CL_cup和CL_axis共线，CL_gear和CL_axis共线，Plane_cup和Plane_gear_1共面，Plane_gear_1和Plane_axis共面。根据上述几何约束，三部分构成一个循环关系图。

随着商业软件Solidworks2005，创建了CAD模型，它的API函数用于开发装配计划模型。

Oracle 9.2用来建立装配信息数据库。与程序开发相关的模型用Visual Basic 6.0。程序生成模型在HP工作站运行在Windows 2000上，2.0G赫兹的CPU和1.0 GB内存。假设零件的位置可用，可事先花了大约7分钟生成的程序顺序。生成的装配顺序是将齿轮装配到轴上，然后将轴套组装到轴和齿轮上。

在装配操作中，零件被放置在专用夹具中，然后移动到工作区域，它们的初始位置和方向可以确定。因此，在实验中，所有的不同零件的程序序列都可以产生，然后转移到程序管理单元。该程序通过TCP / IP通信传输到微操作机械手。因为微操作机械手控制器是基于DOS运行，WTTCP工具套件适应TCP / IP通信协议。

因为，目前，该装置自动化控制还没有实现，零件必须手动固定到工作台。不同的任务（不同零件的装配周期）之间的协调需要进行手动操作。图12显示了装配过程中的一些截图。a图中，轴固定在工作区，b图中，齿轮固定在工作区，从c到e，探测器抓取齿轮，移动，并装配到轴上，f图中，轴套固定在工作区，从g到i，轴套与齿轮和轴装配。可以发现，该系统可以成功进行装配任务。

5结论

本文介绍了一种以程序为基础的操纵系统。在计算机辅助设计（CAD）模型的基础上生成程序序列。通过寻找装配关系，构建一幅装配图。在几何约束的基础上本文提出的方法来得出装配方向和抓取位置，几何约束定义了不同零件之间的关系。因为微操作机器人工作空间非常小，装配顺序会带来太大的影响。现在，在工作区安装件所需的次数为标准来选择最佳的装配顺序。

本文介绍方法来指导程序分解。装配过程被分为不同的阶段。在一个阶段，零件处于装配状态。一个特定的工作流程使它到达最终的目标状态，这是装配周期中的理想状态并且是在CAD模型的信息和感觉信息的基础上计算得来。一个特殊的程序生成器，与工作流程相连，产生程序使零件到达它的最终状态。程序序列生成以后，系统分派他们到机械手的控制器来驱动机械手。

用实验来验证所提出的方法，组装了三个部件。实验结果证明了该系统的可行性。该系统已经可以进行自动装配操作。但是，仍然有许多问题需要解决，以实现全自动化装配。例如，目前，零部件的位保证是通过专用夹具来实现。现在，基于CAD下的图像处理模型正在发展中。预计，随着图像的处理模型的发展，系统可以处理处于随机位置和方向的零件。

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