ER300工业机器人手册(V1.00)

ER300工业机器人机械维护手册 B.更换J2轴减速机步骤：

1．调整机器人各轴到合适位置，关闭机器人电源，对机器人大臂及以上部分做好吊装工作； 2．拆除J2轴伺服电机（具体细节详见5.3.2 A更换J2轴伺服电机步骤）； 3．拆除平衡缸和大臂副杆（具体细节详见5.3.5更换平衡缸步骤）； 4．拆除大臂上内六角螺钉M12X40和M16X40（如下图5.3.2b所示）； 5．吊出大臂及以上部分（保存好O型圈239X2.65）； 6．拆除减速机上；

7．拆除J2轴减速机上M12X80内六角螺钉，J2轴减速机即可从转座上移出、更换。 反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。

图5.3.2b ER 300机器人J2轴减速机拆换图

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ER300工业机器人机械维护手册 5.4.3 更换J3轴电机、减速机

危险：当移除J3轴电机时，小臂及前端部件在重力作用下有向下转动趋势，

所以在移除J 3轴电机时，机器人各轴要停留在合适位置，并对小臂及前端部件做好吊装工作（比如可以用吊机吊住机器人小臂部分）。

A.更换J3轴伺服电机步骤：

1．调整机器人各轴到合适位置，关闭机器人电源，做好机器人小臂固定工作； 2．拔下J3轴伺服电机上的电线；

3．拆除紧固伺服电机的四个M12X30内六角螺钉及弹垫（如下图图5.3.3a所示）； 4．拔出伺服电机，这时要小心电机、结合面及电机上齿轮受损（拔出的伺服电机上面附带有J3轴输入齿轮及M8X85内六角螺钉、弹垫）； 5．保存好O型圈122X2.65；

6．拆下M8X150内六角螺钉及弹垫，拆下输入齿轮，即可更换伺服电机。 反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。

图5.3.3a ER 300机器人J3轴伺服电机拆换图

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ER300工业机器人机械维护手册 B.更换J3轴减速机步骤：

1．调整机器人各轴到合适位置，关闭机器人电源； 2．拆除小臂副杆、手腕、三角架（详见5.37~5.39章节）； 3．做好机器人小臂吊装工作；

4．拆除J3轴伺服电机（详见5.3.3 A更换J3轴伺服电机步骤）；

5．拆除大臂侧的M16X65内六角螺钉及弹垫和M12X65内六角螺钉及弹垫（如下图图5.3.3b所示）；

6．把小臂部分（包括J3轴减速机）移出大臂，保存好O型圈239X2.65；

7．拆除减速机与小臂的连接螺钉M12X80及弹垫，即可更换J3轴减速机，保存好O型圈AS568-275；

反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。

图5.3.3b ER 300机器人J3轴减速机拆换图

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ER300工业机器人机械维护手册 5.4.4 更换J4轴电机

1．调整机器人各轴到合适位置，尽量调低手腕位置，关闭机器人电源； 2．拔下伺服电机上的电线；

3．拆卸紧固伺服电机的四个M8X25内六角螺钉（如下图图5.3.4a所示）；

4．拔出伺服电机，这时要小心电机、结合面及电机上齿轮受损（拔出的伺服电机上面附带有J4轴输入齿轮及M6X35内六角螺钉）；

5．拆除齿轮端面M6X35螺钉，拆下输入齿轮，即可更换电机。 反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。

图5.3.4 ER 300机器人J4轴伺服电机更换

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