ER300工业机器人手册(V1.00)

ER300工业机器人机械维护手册 B．更换J1轴减速机步骤： 1．把机器人上所加负载全部移除；

2．拆去平衡缸组件（具体细节详见5.3.5更换平衡缸步骤）； 3．动机器人到下图（图5.3.1b）所示位置； 4．关闭机器人电源；

5．拆除J1轴伺服电机（具体细节详见5.3.1 A更换J1轴伺服电机步骤）； 6．拆除下图（图5.3.1c）中所示的M16X55内六角螺钉； 7．起吊其转座以上的部分；

8．按图5.3.1d所示拆下减速机组件； 9．按图5.3.1e所示拆下减速机单件并更换。

反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。

图5.3.1b ER 300机器人J1轴减速机拆换准备步骤1 （已拆除平衡缸，并运动到此位置，准备吊装转座及以上部分）

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图5.3.1c ER 300机器人J1轴减速机拆换准备步骤2 （在平衡缸部分下面也有部分M16X50螺钉同样需要拆除）

图5.3.1d ER 300机器人J1轴减速机拆换图1

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图5.3.1e ER 300机器人J1轴减速机拆换图2

5.4.2更换J2轴电机、减速机

危险：当移除J2轴电机时，大臂及以上部件仅靠平衡缸拉力，不足以控制，

所以在移除J 2轴电机时，机器人各轴要停留在合适位置，并对大臂及以上部件做好固定工作。

可以让机器人大臂运动到后限位，小臂运动到下限位，且做好固定工作，这样拆除电机后，由于重力作用机器人大臂、小臂也会紧靠于限位上。也可以对机器人大臂及小臂进行吊装固定。

A.更换J2轴伺服电机步骤：

1．调整机器人各轴到合适位置，关闭机器人电源，做好机器人大臂及以上部分固定工作； 2．拔下伺服电机上的电线；

3．拆卸紧固伺服电机的四个M12X40内六角螺钉（如下图图5.3.2a所示）；

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ER300工业机器人机械维护手册 4．拔出伺服电机，这时要小心电机、结合面及电机上齿轮受损（拔出的伺服电机上面附带有J2轴输入齿轮及M8X80内六角螺钉）；

5．拆除齿轮端面M8X80螺钉，拆下输入齿轮，即可更换电机。 反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。

图5.3.2a ER 300机器人J2轴电机拆换图

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