基于MATLAB的双摇杆机构运动分析与仿真

图3-11bodyBC模块

图3-12bodyCD模块

传感器模块：

模块设置如图，在原始输出值选项区内选中角位移（Angle）和角速度（Angle velocity），单位分别为deg和deg/s，并取消下端Output selected parameters as one signal选项，这样输出两个值就会有对应的两条信号线。

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图3-13Joint Seneor模块

Joint Initial Condition模块： 模块设置如图

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图3-14Joint Initial Condition模块

Scope模块：

双击打开模块，单击按钮，弹出设置框，在General区内Numble of axes设置框内输入1，单击OK后示波器模块将变成如下图的双波形图。

图3-15Scope模块

机械环境模块：

打开机械环境模块参数对话框，保持默认值如图示：

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图3-16机械环境模块

命令窗口参数输入：

r=0.5;gg=7.81*pi*r^2;L1=10;L2=4;L3=10;

B=[6 8 0];C=[10 8 0];D=[16 0 0];M1=L1*gg*1e-9;M2=L2*gg*1e-9;M3=L3*gg*1e-9; T1=diag([r^2/2,L2^2/12,L2^2/12])*M1;T2=diag([r^2/2,L2^2/12,L2^2/12])*M2; T3=diag([r^2/2,L2^2/12,L2^2/12])*M3;

Enter键，如没错误显示即可，如图

图3-17命令窗口参数输入

5. 仿真结果 双摇杆机构仿真结果

参数设置之后运行得到仿真结果，双摇杆机构运行之后得到如下图所示界面

图3-18仿真结果的动画显示

在Scope中可以查看出运动副的位移图，速度图以及加速度图，因为参数设

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