第七讲 刚体之二2010

??可以解出三个相互垂直的本质值方向

??（4） 在三个相互垂直的惯性主轴

???1,2,3?，称为惯量主轴。

???1,2,3?上，以三个本征值I?为半轴作出的椭圆球，成

为刚体的惯性椭球。

（5） 如果选择相互垂直的三个惯性主轴作为坐标轴建立坐标系，则在这个坐标系中，所有的惯量

积都为零，转动惯量张量具有对角形式：

?I1?I??0?0?在这个坐标系中：

0I200??0? ?I3??Jx??I1????Jy???0?J??0?z??

0I200???x??I1?x??????0???y???I2?y? ?????I3???z??I3?z?