毕业设计开题报告doc

图 2.11 机器人的手臂机构 同时，为了防止手臂旋转过度使动作错乱，同左右转腰的机构一样，可在机器人手臂转动限定角度内装上限位开关，以达到动作的一致性。 2.5 材料与型材选择 机器人制作前，必须选择用于机器人本体的主要结构材料。在进行机器人制作时，特别要确定它自身的大小、轻重等，这就需要选择合适的材料来满足要求。对机器人本体材料选择，不仅仅有助于确定它的强度、重量、尺寸，而且确定了整体结构的难度水平、可能需要的特殊工具以及达到可接受结果所需要的技术水平。因此在选择材料时，一般是根据机器人以下原则进行挑选： （1） 零部件的形状、大小有何要求 （2） 零部件需要多大的强度； （3） 要选择多大重量的零部件 研究表明，机器人结构设计为空心矩形截面，由铝材加工而成。其基本框架是使用连接件和角撑支架来搭建的。 3 电气部分 3.1 电气方案 （1）方案1 电机驱动电路采用继电器构成桥式换向电路，继电器和主控制电路间用光电隔离器。考虑到电机的起动电流和制动时比较大，会造成电源电压不稳定容易对单片机和传感器的工作产生干扰，所以，电机驱动电路和单片机以及传感器电路用TLP521-4光耦隔离。提高电路的可靠性。同时还可以采用相互独立的电源供电。以确保单片机正常运行，进而以保证整个系统正常工作。 （2）方案2 方案二的电气图基本不变，只是把H桥换成了继电器，把红外信号输入换成光码盘。继电器就有其自身的优胜，他相当于短接没有压降，能承受的电流也可以很大,可以把电机电枢短路，即相当于刹车 3.2 电气方案比较 9

（1）首先我们采用直流电机。电机的选取以方案（1）的普通直流电机为最佳选择，其控制比较简单，功率相对机器人比赛是够的；而步进电机功率不够，伺服电机太贵了；在电机驱动电路的选择上我认为用继电器构成开关控制，因为对电机的控制要求不一样所以对不同的电机采用不同的控制方法。三极管构成的驱动电路其优点是能够进行脉宽调速，缺点是三极管有压降。用于行走的电机采用此种方法驱动的力度不够大，对完成动作的电机可以采用由两个继电器实现其正反转和启动停止。 （2）传感器选用以闭环传感器为主，其他传感器为辅，其中包括光码盘，触碰开关。 （3）单片机控制系统采用单机形式。其可靠性能更高。 综上所述，电气方案选择最佳电气方案（2） 五、进度安排 第3-4周：文献检索，设计内容分析，撰写开题报告，翻译英文资料； 第5-6周：舞蹈机器人总体结构设计 第7-8周：舞蹈机器人机械部分设计 第9-10周：舞蹈机器人电气部分设计 第13-14周：整理设计资料，撰写设计说明书； 第15-16周: 设计说明书装订，论文答辩； 六、指导教师意见 签字： 年 月 日 七、教研室（或开题审查小组）意见 签字： 年 月 日

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