毕业设计开题报告doc

所做不的。但缺点是加工制作比较麻烦，履带一般是需要到市场上购买的，且摩擦力很大、能量损耗大 （3）前轮偏转后轮驱动移动式简图如下 图2.3底盘移动方式 可以实现车体任意的定位和定向，可以做到零回转半径。特别是能通过将轮向正交速度方向实现急停。车底盘、四轮、驱传动装置、舵机和控制盒的行走信道共同组成行走系统。但由于前后启动惯性不一样，导致机器人的不平衡，特别是重心高的机器人。 （4）轮式差速驱动 图 2.4底盘移动方式 采用两个驱动轮，两个万向轮，万向轮用于平衡。机构简单，容易制造及装配；能在原地旋转以获得不同的方向。因此它是比较适合的一种底盘机构。 通过以上各个机械方案的提出并描述了各自的优缺点，比较得出所要设计的机器人的结论为：（1）移动方式以方案（1）的四轮移动为最佳选择，其速度要比履带式移动快，且其能量耗损相对较少； 2.2 弯腰机构的设计 腰部的设计思路是，作为人形机器人的腰部，主要做要是承接了上部的重量，设计的时候腰部能做到水平的转动最好，如果不能将会极大地影响整个机器人的平衡；所以尽量减少可变的环节，故在腰部转动的设计中不采用电机再5

经传动其他机构最后带动腰部的转动方式，而是直接使用电机实现弯腰。 (1)齿轮机构简图如下 图 2.5 齿轮传动方式 齿轮机构的优点是平稳，自锁性好，精度高。但加工比较困难，且不利于固定，造价也很高。 （2）连杆机构简图如下 下腰部 腿部 图 2.6 连杆传动方式 结构简单，容易实现，更重要的是它的运动规律正好符合人体运动的原理。我们的舞蹈机器人就是采用这样的机构来实现弯腰的。 (3)连杆机构简图二 具体实现方式如下：先通过一根轴穿过鞠躬机构与机器人上半身的两只手臂固定，然后电机通过一个摇杆连接到弯腰机构的一个长方形槽中，在电机转动的过程中，带动鞠躬机构做以与手臂固定轴为中心的前后弯腰鞠躬动作，所需的零件包括一根轴，一个带有与轴相同大小的孔和在孔同一侧的开有长方形槽的铝条。并且考虑在这个机构上，能够与手臂机构相固定。 6

图 2.7 机器人鞠躬机构 2.3 转身机构的设计 (1)连杆原理实现的转身机构 转身机构的设计原理和弯腰机构的设计原理差不多，在此就不做多的比较论证了。我们还是采用连杆机构，但具体的设计又和前面稍微不同。 上腰部 电机 图 2.8 转身机构 (2)电机做转轴的转身机构 图 2.9 机器人的腰部机构 7

机器人的腰部机构用于实现机器人左右转身的动作，主要部件包括一个滚动轴承、一个自行加工的可固定滚动轴承内部圆的零件，以及必备的其它固定零件。 滚动轴承的特点在于当内圆固定时，外圆可以转动，反之亦然。机器人的腰部机构正是从这个特点出发制作的，要实现机器人腰部左右转动，就让滚动轴承内部圆与可固定电机轴的传动零件固定，同时该零件与机器人下身机构固定，滚动轴承与机器人上身机构固定，再将电机与传动零件固定后又与上身机构固定，这样，在电机转动的过程中，利用轴承的作用，机器人下身机构不动时，由于上身机构与轴承外圆固定，电机旋转带动了轴承外圆的旋转，于是，机器人上身就绕着轴承中心作转身运动。 这种机构的缺点是电机轴受力较大，电机容易损坏，同时要求电机有足够的转矩 通过以上各个机械方案的提出并描述了各自的优缺点，比较得出所要设计的机器人的结论为：转身和弯腰机构则是连杆机构较为合理，其它机构不是成本高，就是不易于实现，在此我们选用以设计好的连杆机构。 2.4 手臂和头部机构的设计 图 2.10 手臂机构 手臂机构的是机器人整体比较重要的环节，手臂自由度较多，机器人的很多动作都通过手臂体现出来。由于头部机构比较简单，在此和手部一起画出来，因为设计要求没有点头动作，我们只要一个电机来达到头部动作就可以了。 手臂机构就是机器人的两只手臂，在本次设计中将机器人的手部的两个电机与带动机器人头部转动的电机固定在了同一个机构上，同时，将该手臂与前后弯腰的机构相固定，构成机器人的上半身机构的一部分，然后该整体又与机器人的左右支架和腰部机构相结合，一起构成机器人的上半身机构。 本次设计机器人的手臂由一根横杆构成，左右两端分别固定左右手的两个电机，可做前后360度的旋转，中间固定机器人的头部电机，可带动头部做360度的旋转，其中手臂的机构还可以继续扩展，在肩部上和臂末端可再扩展两个电机，实现三个自由度的动作 8