立体仓库PLC控制系统设计

2、PLC的软件设计

------备注：软件梯形图以6号货位的存取为例，简化软件图

见附录1

结论

本系统通过最终调试表明本控制系统能够较为准确地完成对货物的存取功能，而且运行比较灵敏、可靠、。但同时也暴露出了一系列问题，在具体应用中可以采用半闭环控制，传感器采用旋转编码器，旋转编码器安装在传动丝杠轴端，既能判定速度，又能确定位置，比较精确可靠。驱动采用步进电机驱动，转速可以提高，力矩也较大，灵敏度也高，更接近与实用。

另外在工作台上安装机械自锁，以提高安全。在智能化上可以提高，在工作台上安装接近传感器，防止工作台与仓库、存放货物等相撞。增加记忆、逻辑判定、自动存放、自动提取、采用条形码识别自动执行等方式。利用上位机编程组态软件，来提高控制方式增加数据分析等工作能力。

附录1：

启动触钮急停触钮启动I0.0I0.5M0.0（ ）启动完成自动触钮取货选择取货程序M0.0I0.1I0.2M7.2（ ）启动完成自动触钮送货选择送货程序M0.0I0.1I0.3M0.2（ ）启动选择取货选择送货

0号仓检测I2.2I0.2取出1号仓库键I0.6显示错误（Q1.0 ）1号仓检测I2.31号仓检测I2.3I0.3送进0号仓检测I2.20号仓检测取出I2.2I0.22号仓库键I0.72号仓检测I2.42号仓检测I2.4I0.3送进0号仓检测I2.20号仓检测I2.2I0.2取出3号仓库键I1.03号仓检测I2.53号仓检测I2.5I0.3送进0号仓检测I2.20号仓检测I2.2I0.2取出4号仓库键I1.14号仓检测I2.64I2.6号仓检测I0.3送进0号仓检测I2.20号仓检测取出I2.2I0.25号仓库键I1.25号仓检测I2.75号仓检测I2.7I0.3送进0号藏检测I2.20号仓检测I2.2I0.2取出6号仓库键I1.36号仓检测I3.06号仓检测I3.0I0.3送进0号仓检测I2.2对1号仓进行取货（送货）操作时，要确保0号仓库无货（有货），且1号仓库有货（无货），否则显示操作错误。对2号仓进行取货（送货）操作时，要确保0号仓库无货（有货），且2号仓库有货（无货），否则显示操作错误。对K号仓进行取货（送货）操作时，要确保0号仓库无货（有货），且K号仓库有货（无货），否则显示操作错误。

0号仓检测I2.2I0.2取出7号仓库键I1.4显示错误Q1.0（ ）7号仓检测I3.17号仓检测I3.1I0.3送进0号仓检测I2.20号仓检测I2.2I0.2取出8号仓库键I1.58号仓检测I3.28号仓检测I3.2I0.3送进0号仓检测I2.20号仓检测I2.2I0.2取出9号仓库键I1.69号仓检测I3.39号仓检测I3.3I0.3送进0号仓检测I2.20号仓检测I2.2I0.2取出10号仓库键I1.710号仓检测I3.410号仓检测I3.4I0.3送进0号仓检测I2.20号仓检测I2.2I0.2取出11号仓库键I2.011号仓检测I3.511号仓检测I3.5I0.3送进0号藏检测I2.20号仓检测I2.2I0.2取出12号仓库键I2.112号仓检测I3.612号仓检测I3.6I0.3送进0号仓检测I2.2