TB6612FNG简介及其与单片机的直流电机控制系统设计

所示。首先进行电机控制信号的初始化，接着通过设置ADC控制状态寄存器ADCSRA和ADC多路复用选择寄存器ADMUX选择ADC频率和通道，然后选取合适的样本数量，对ADC循环采样并计算样本均值作为当前速度值，代入速度函数。 试验中，随着电位器阻值的调整，TB6612FNG输出端电压测量值成比例变化，同时对电机实现启停和加减速控制，达到了预期试验效果，表明其输出和PWM输入之间具有良好的线性关系。

3 TB6612FNG在轮式移动机器人平台的应用

为研究差速驱动方式的运动学特性和机器人路径规划算法，开发了一个轮式移动机器人试验平台，在其中应用TB6612FNG对机器人的2个驱动电机进行控制。平台以单片机为控制核心，能实现零半径转向、轨迹跟踪、路径搜索等功能，并通过按键开关、液晶显示等单元进行操作和指示，是一个较为完整的小型机电运动控制系统。

如图5所示，系统硬件电路主要电源、控制、传感、电机驱动、操作与指示等单元组成。系统采用电池组供电，通过稳压电路输出VM和VCC2路电压。稳压电路主要开关型稳压器LM2576和三端稳压器7805构成，前者能提供输出电流最高3 A的VM，对电机驱动等单元供电，后者将电源稳压至VCC(+5 V)，对单片机及其外嗣电路供电。

选用高性能低功耗的ATmega系列单片机作为控制核心，

其运算速度高达1 MIPS/MHz，具有多路PWM和ADC，适用于小型机器人和电机控制系统的开发。单片机通过ADC或I/O连接传感器，同时定时器产生硬件PWM作为电机驱动控制信号。传感单元光电和测距传感器等构成。移动机器人系统按键开关和传感信号等组成前向通道，PWM控制、TB6612FNG、电机及液晶等组成后向通道。

控制系统通过传感器获取机器人运行位置信息，利用单片机对其进行读取和计算，数字PID方式得到控制信号并输出至驱动器件，实时调整电机转速。PID控制基本流程如图6所示，其中比例项P为读取位置与给定位置的偏差;积分项I为P值的累加;微分项D为相邻P值之差;Kp、Ki、Kd为PID参数。C为PID计算得到的调节控制量，B为设定的驱动电机基本转速，speedL和speedR分别为左右驱动电机的转速信号。系统启动后，循环执行流程，当运行位置发生偏离时，速度调节的计算结果单片机输出，经AIN1/AIN2和BIN1/BIN2输入至TB6612FNG，对电机转速进行快速调整，实现机器人位姿的校正和位置偏差的纠正，直到终点标志或接收停止指令。