南邮自动控制原理上机报告

（4）设置不同的K4，观察测速反馈对系统性能的影响。

测速反馈能有效改善系统性能使系统更快趋于稳定。

(5).调节各个参数，使系统阶跃响应满足： 上升时间Tr<3.5s 超调量 <2%. 记录下此时各个参数数据。

实验二 线性系统的根轨迹研究

2.1 实验目的

（1） （2） （3） （4）

考察闭环系统根轨迹的一般形成规律。

观察和理解引进零极点对闭环根轨迹的影响。 观察、理解根轨迹与系统时域响应之间的联系。 初步掌握利用产生根轨迹的基本指令和方法。

2.2 实验内容

根轨迹绘制的指令法、交互界面法；复平面极点分布和系统响应的关系。

已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)?K(s?2)，实验要求：

(s2?4s?5)^2（1） 试用MATLAB的rlocus指令，绘制闭环系统根轨迹。（要求写出指令，并绘出图形。）

指令：G=tf([1 2],[1 8 26 40 25]) rlocus(G)

（2） 利用MATLAB的rlocfind指令，确定根轨迹的分离点、根轨迹与虚轴的交点。（要

求写出指令，并给出结果。） 指令：rlocfind(G)

分离点：-2.0095 + 1.0186i K=0.0017

与虚轴的交点：-0.0000 + 3.6025i K=65.8411

（3） 利用MATLAB的rlocfind指令,求出系统临界稳定增益,并用指令验证系统的稳定

性。

系统临界稳定增益：65.8411

由于系统无右半平面的开环极点，且奈奎斯特曲线不包围（-1，j0）点，系统稳定。