-气动机械手的设计

重庆科技学院

考生姓名：专业层次：指导教师：高等教育自学考试本科毕业论文

气动机械手的设计

准考证号： 0

本 科 院 （系）： 机械与动力工程学院 职 称： 讲 师

重庆科技学院

二O一二年二月十九日

重庆科技学院

高等教育自学考试本科毕业论文

气动机械手的设计

考生姓名： 准考证号： 0

专业层次： 本科 指导教师： 院 （系）： 机电学院

重庆科技学院

二O一二年二月十九日

重庆科技学院高等教育自学考试本科毕业论文 中文摘要

摘 要

在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传到那带轮上。这样，带轮就以一定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。

在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂就停止在所要求的位置上了。当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。

关键词：机械手臂、极限位置、啮合；

I

重庆科技学院高等教育自学考试本科毕业论文 英文摘要

ABSTRACT

In the design of the mechanical arm seat when the two motor power. After the deceleration of the left motor through the reducer through the gears to control the rotation of the arm, and the driving force of the bent arm action, the right motor. Motor 2 is also by the deceleration of the harmonic reducer through a long axis, the power to the bottom of the pinion, and then by the meshing of the pinion gear, the power to the vertical bevel gear, but also by the meshing between the bevel gear, power and motion transmission to the horizontal axis, so that, through the key connection will be able to spread the power that pulley. In this way, the pulley to a certain speed to stop turning tooth synchronous belt transmits power to the arm joints.

Design arm joint structure, we use Two Timing pulleys to transmit power, while the pulley is connected with the left half of the shaft and mechanical clutch, so that on the axis connected with the left half of the clutch rotation. Connected in the right half of the right half of the left half of an electromagnetic brake, brake and clutch, and connected to the plate and the upper arm. At this time, when the solenoid is energized, the brake pull, when the clutch is also separated. In this way, the upper arm to stop in the desired position. When the electromagnet loss of power due to the action of spring force, the brake open, and at the same time the clutch automatically engages under spring force, arms to restore the original movement.

Keywords: mechanical arm, the limit position, the engagement;

II