自动上下料机械手臂及主要零部件设计_毕业设计

15150215150m3q?3()KT2?3()2?0.984?7.576?4.87mm .......................

z2?Hp50?76.912（4.14）

取 m3q?5mm，m?2，q?16 7.蜗轮齿面接触强度校核验算

?H?14783KT2147830.984?7.576???71.35??Hp ....................................

d2d110032（4.15）

接触强度足够。

4.3.3 步进电机选型

计算条件：手腕电机载荷约为85N，蜗轮轴转速n?15r/min 设计计算：

手腕转动90?的时间约为t?1s，

期间做功W?m1gh2?m2gh2?11.9J .........................................................................

（4.16）

蜗轮轴输出功率P1?（4.17）

W11.9J??11.9?10?3kW ...................................................t1s涡轮轴转矩T1?9.55（4.18）

P11.91?9.55??7.576N?m .................................................n15电机轴输出转矩TL?（4.19）

T27.576??0.201N?m .................................................i?50?0.753TLn00.201?750??15.78w ................................................9.559.55电机轴输出功率PL?（4.20）

步距角取???i?0.018??50?0.9?。 ...................................................................

（4.21）

静力矩Tsmax?(2~3)TL?(2~3)?0.201?(0.402~0.603)N?m ............................

（4.22）

选用永磁感应子式步进电机57BYG450C

4.4 手腕部分出图及主要零部件出图

图4.2 手腕三维图

图4.3 手腕法兰

图4.4 蜗杆

图4.5 蜗轮

图4.6 蜗轮轴

图4.7 轴端法兰