模糊PID控制方法研究 - 图文

烟台大学文经学院毕业论文（设计）

结束语

毕业设计即将结束了，经过了将近两个月的努力，我终于完成了对模糊PID控制器的设计及其仿真。经过了这两个月的学习，我收获了很多，我对智能控制的各个方法有了更深的了解，对不同方法的优劣有了一定的认识。对模糊PID每个参数的调整的掌握更加熟练，通过实验还可以发现，PID的3个调节系数必须具有一定的数值，以保证系统能够尽快进入稳态，同时，使系统在稳态时具有一定的抗干扰能力。通过大量的实验，最终得出结论，模糊决策理论和PID控制是可以结合起来，发挥两者优点的，并且具备的参数自整定的功能。但是在设计过程中，也遇到了很多的问题，出现了很多的不足，例如在2阶系统中，偏差的隶属度函数范围的选用，多次出现问题，让我在实验过程中走了很多弯路，经过了很多实验才发现问题出现在哪里。

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致谢

本设计及论文是在我的老师杜贞斌的悉心指导下完成的，他在我整个毕业设计的过程中，给予我无私的指导和帮助，让我少走了很多弯路，并且不断提出新的要求，让我对作品有了更深的认识，提高的我的水平。在此谨向杜老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。我还要感谢我们小组中的每个成员，他们让我在一个愉快的环境中度过了两个月，在我遇到困难的时候，总会无私的提供帮助。

四年的大学生活即将划上一个句号，感谢四年来学校对我的培养，感谢四年来父母对我的关爱和支持，走出校门，我将面对又一次征程的开始，四年大学生活将是我人生中难以忘怀的经历。

最后，再次感谢所有在我求学的路上帮助过我、关心我的人！

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参考文献

[1] 刘金琨.智能控制[M].电子工业出版社，2005.5

[2] 吴世昌，吴忠强.自适应控制[M]. 机械工业出版社. 2005.2

[3] 程武山.智能控制理论、方法与应用[M].清华大学出版社. 2009.12 [4] 张静.MATLAB在控制系统中的应用[M].电子工业出版社.2007.5 [5] 李卓.基于模糊推理的自调整PID控制器控制理论与应用[M].1997 [6] 郑阿奇，曹戈.MATLAB实用教程[M].电子工业出版社.2007.8

[7] 曾光奇，胡均安，王东等.模糊控制理论与工程应用[M].武汉L华中科技大学出版

社.2006.8 [8] 陶永华编著 新型PID控制及其应用[M].机械工业出版社.2002.11

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附录A 部分代码

模糊部分

%Fuzzy Tunning PID Control clear all; close all;

a=newfis('fuzzpid');

a=addvar(a,'input','e',[-3,3]); a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]); a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]); a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]); a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]); a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]); a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]); a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);

a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]); a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]); a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]); a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]); a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]); a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]); a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]); a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);

a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]); a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]); a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]); a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]); a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]); a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]); a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]); a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);

a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]); a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);

%Parameter e 设定e的范围、隶属度函数 %Parameter ec设定ec的范围、隶属度函数 %Parameter kp设定KP的范围、隶属度函数%Parameter ki 设定ki的范围、隶属度函数 20