【完整版】红外避障小车设计毕业论文设计

的电流，足以满足芯片供电的要求。虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。

电源电路拟定为：

7.电机驱动电路

市场上用很多种类的小电压直流电动机，很方便的选择到。主要有普通电动机、和步进电动机。

方案一：采用步进电机，步进电动机的一个显著的特点就是具有快速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即是步进电机启动或反转。其转换灵敏度比较高。正转、反转控制灵活。但是步进电机的价格比较昂贵，对于我们的现状相差太远。

方案二：采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便。调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转。能满足各种不容的特殊运行要求。

由于普通直流电机价格适宜，更易于购买，并且电路相对简单，因此采用直流电机作为动力源

本设计采用差分放大驱动使电机正反转从而做到前进，左转右转。采用四个大功率晶体管组成H桥式电路，四个大功率晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制使之工作在开关状态，进而控制电机的运行。该控制电路由于四个大功率晶体管只工作在饱和与截止状态下，效率非常高，并且大功率晶体管开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的电路。

采用与门对两电机进行选择控制，从而实现前进、左转、右转。 驱动电路原路框图如下：

电路图如下：

注释：将圆盘12等分 半径2CM，周长4*pi .用程序设定1S内采集到的脉冲数可以转化为速度。

单位时间内前进距离 为S ,则：速度V大小为S 。

驱动状态表：

注解：（“0”代表低电平 “1”代表高电平）

电机驱动电路功能表

输入 P1.0 1 1 1 0 P1.1 1 1 0 1 P1.2 1 1 0 0 P1.3 1 1 0 0 P1.4 1 0 1 1 P1.5 0 0 1 1 小车状态 前进 停止 左转 右转

8. 主程序流程图

源程序：

RS BIT P2.2 RW BIT P2.3 E BIT P2.4

ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0030H