机电一体化技术实验报告（手写）

1. 尝试分析整套系统的工作过程；

2. 尝试用其他不同于示例程序所用的指令编译新程序，实现新的控制过程。

实验三 机械手控制

一、 二、 序号 1 2 3 4 5 6 7 实验目的 实验设备 名称 型号与规格 DDSZ-2 D66 MRDT20-1 3号 SC-09 DDSZ-2 数量 1 1 1 若干 1 1 1 自备 备注 三菱 1.掌握机械手控制系统的接线、调试、操作

实验装置 实验挂箱 实验挂箱 导线 通讯编程电缆 实验指导书 计算机（带编程软件） 三、

面板图

四、

控制要求

+1. 总体控制要求：如面板图所示，工件在A处被机械手抓取并放到B处。 2. 机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0）下降到A处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。

3. 夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯YV4点亮。

4. 机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。

5. 机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 6. 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。

7. 机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。 8. 机械手回到原点后再次运行。 五、

程序流程图

六、

端口分配及接线图

电气符号（面板端子） SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL 1.端口分配及功能表 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 PLC地址（PLC端子） X00 X01 X02 X03 X04 Y00 Y01 Y02 Y03 Y04 Y05 功能说明 启动开关 下限位开关 上限位开关 右限位开关 左限位开关 下降指示灯 夹紧指示灯 上升指示灯 右移指示灯 左移指示灯 原位指示灯 电源地端 10 11 2.PLC外部接线图

12 主机COM0、COM1、COM2接电源GND

七、

操作步骤

1.检查实验设备中器材及调试程序。

1. 按照I/O端口分配表或接线图完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。

2. 打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改，直至无误，用SC-09通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序至PLC中，下载完毕后将PLC的“RUN/STOP”开关拨至“RUN”状态。

3. 将左限位开关SQ4、右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2、下限位开关SQ1打向上，机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。

4. 打上“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，模拟机械手下降，上限位开关SQ2打下，下降到A处后将下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。

5. 夹紧工件后，机械手上升，上升指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。

6. 右移指示灯YV4点亮，机械手开始右移，左限位开关SQ4打向右。

7. 机械手右移到位后，右限位开关SQ3打向右，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，上限位开关SQ2打下。

8. 机械手下降到位后，下限位开关SQ1打下，夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 9. 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮，下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。

10. 机械手上升到位后左移指示灯YV5点亮，右限位开关SQ3打向左。 11. 机械手左移到位后，左限位开关SQ4打向左，机械手完成一个动作周期。

八、

实验总结

1.总结记录PLC与外部设备的接线过程及注意事项。

实验四 液体混合装置控制的模拟

一、

实验目的

1. 掌握上升沿/下降沿检出指令的使用及编程

2. 掌握多种液体混合装置控制系统的接线、调试、操作 二、 实验设备 序号 1 2 3 4 5 6 7 三、

四、

控制要求

1. 总体控制要求：如面板图所示，本装置为三种液体混合模拟装置，由液面传感器SL1、SL2、SL3，液体A、B、C阀门与混合液阀门由电磁阀YV1、YV2、YV3、YV4，搅匀电机

+名称 实验装置 实验挂箱 实验挂箱 导线 通讯编程电缆 实验指导书 计算机（带编程软件） 型号与规格 DDSZ-2 D66 MRDT20-1 3号 SC-09 DDSZ-2 数量 1 1 1 若干 1 1 1 备注 三菱 自备 面板图