毕业设计 送料机械手 - 设计说明书

图6.1机械手的控制机能

第七章 机械手的组成与分类

7.1机械手组成

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机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统组成。

（1、）执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构如7.1所示。

图7.1机构简图

① 手部：是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。由于本课题的工件是圆柱状棒料，所以采用夹持式。由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。

② 手腕：是联接手部和手臂的部件，起调整或改变工件方位的作用。 ③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。

④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回转运动和升降运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的。

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⑤ 机座：是机械手的基础部分。机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支承和联接的作用。

（2、）驱动系统：机械手的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。

（3、）控制系统：控制系统是机械手的指挥系统 ，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。一般常见的为电器与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。

7.2机械手分类

（1、）根据所承担的作业的特点，工业机械手可分为以下三类：

① 承担搬运工作的机械手：这种机械手在主要工艺设备运行时，用来完成辅助作业，如装卸毛坯、工件和工夹具。

② 生产工业用机械手：可用于完成工艺过程中的主要作业，如装配、焊接、涂漆、弯曲、切断等。

③ 通用工业机械手：其用途广泛，可以完成各种工艺作业。 （2、）按功能分类

① 专用机械手：它是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少，工作对象单一，结构简单，实用可靠和造价低等特点，适用于大批大量的自动化生产，如自动机床，自动线的上、下料机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。

② 通用机械手：又称工业机器人。它是一种具有独立控制系统的机械装置。具有程序可变、工作范围大、定位精度高、通用性强的特点，适用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。

③ 示教再现机械手：采用示教法编程的通用机械手。所谓示教，即由人通过手动控制，“拎着”机械手做一遍操作示范，完成全部动作后，其储存装置即能记忆下来。机械手可按示范操作的程序行程进行重复的再现工作。

（3、）按驱动方式分

① 液压传动机械手 ② 气压传动机械手 ③ 机械传动机械手 （4、）按控制方式分

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① 固定程序机械手：控制系统是一个固定程序的控制器。程序简单，程序

数少，而且是固定的，行程可调但不能任意点定位。

② 可编程序机械手：控制系统是一个可变程序控制器。其程序可按需要编

排，行程能很方便改变。

参考资料

1、《机械设计手册3》 机械工业出版社,徐灏主编 2、《机械设计手册4》 机械工业出版社,徐灏主编 3、《机械设计手册5》 机械工业出版社,徐灏主编 4、《工业机器人》 北京理工大学出版社,张建民著 5、《工业机械手-机械结构上》 上海科学技术出版社 《工业机械手》编写组 6、《机床设计手册3》,部件、机构及总体设计 机械工业出版

《机床设计手册》编写组

7、《液压传动》 机械工业出版社,丁树模主编 8、《机械制图》 大连理工大学工程画教教研室

高等教育出版社

9、《毕业设计指导书》 青岛海洋出版社

李恒权、朱明臣、王德云主编

10、《机械基础》 中国劳动出版社，王栋梁主编

11、《solidworks设计与应用》 电子工业出版社 隆生主编 12、《机械制造技术》 机械工业出版社，黄鹤汀主编

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