毕业设计 送料机械手 - 设计说明书

=30～50Mpa

螺纹牙剪切[τ]=40 弯曲[σb]=45～55

1、当量应力〖6〗

?4F??T???????3?0.2d3?????? (2.5) ??d2?1???1?

式中 T——传递转矩N·mm

[σ]——螺杆材料的许用应力 所以代入公式（2.5）得：

σ= （4×200×9.8/πd12）2+3（200×9.8×0.6/0.2d13）2 = （2495/ d12）2+3（61.2/ d13）2≤30～50×106 =（2495/ d12）2+3（61.2/ d13）2≤900～2500×1012

22 =6225025/d14+11236/d16≤900～2500×1012

6225025d12+11236≤900d16×1012

6225025×0.0292+11236≤900×0.0296×1012 即16471pa＜535340pa 合格

2、剪切强度〖6〗

Z=H/P=160/6 （旋合圈数） （2.6） τ=F/πd1bz （2.7）

=200×9.8/π×0.029×3.9×（160/6）×10-3 =206.8×103pa

=0.206Mpa＜[τ]=40Mpa 3、弯曲强度〖6〗

σb=3Fh/πd1b2z

=3×200×9.8×3/π×2.9×3.92×（160/6） =0.48Mpa＜[σ]=45Mpa

合格

7

第三章 液压系统原理设计及草图

3.1手部抓取缸

图 3.1手部抓取缸液压原理图

〖7〗

1、手部抓取缸液压原理图如图3.1所示

2、泵的供油压力P取10Mpa，流量Q取系统所需最大流量即Q=1300ml/s。 因此，需装图3.1中所示的调速阀，流量定为7.2L/min，工作压力P=2Mpa。 采用：

YF-B10B溢流阀

2FRM5-20/102调速阀

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23E1-10B二位三通阀

3.2腕部摆动液压回路

图 3.2腕部摆动液压回路

4〖7〗

1、腕部摆动缸液压原理图如图3.2所示 2、工作压力 P=1Mpa

流量 Q=35ml/s 采用：

2FRM5-20/102调速阀 34E1-10B 换向阀 YF-B10B 溢流阀

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3.3小臂伸缩缸液压回路

2 图 3.3小臂伸缩缸液压回路

5臂部伸缩缸〖7〗

1、小臂伸缩缸液压原理图如图3.3所示 2、工作压力 P=0.25Mpa

流量 Q=1000ml/s 采用：

YF-B10B 溢流阀 2FRM5-20/102 调速阀

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