课程设计智能循迹小车合格版

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第4章 系统软件设计

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该系统的软件程序采用模块结构，由C语言编写完成，主要由初始化程

序，偏道调整程序、声光指示程序，读红外对光管状态等模块组成。

总的设计流程图如下：

开始程序初始化前行否检测是否行使再黑线上转弯调整是是检测是否遇到障碍是否是否继续前行否结束 图4-1 设计流程图

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该系统配套的软件程序采用模块结构，由C语言编写完成。主要由初始化程序、偏道调整程序、偏离光源调整程序、声光指示子程序、读传感器状态、

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显示程序、定时器0的中断服务程序、定时器1的中断服务程序、外部中断0的服务程序、停车处理等模块组成。

流程图说明：首先开始启动，进入系统初始化定义引脚，执行主程序小车前进。根据小车的指示灯来判断小车的运行情况。如果小车偏离跑道，会给单片机一个低电平信号进入电机模式选择，例如：小车往左跑道偏出，传感器开始扫描，当红外接受探头接受到红外光线，给单片机底电平信号，这时经过单片机内部程序的处理设置合理的延时时间函数，同时电机左转。直到小车跑回跑道，正常前进。反复的重复这样的动作就可以实现寻迹的功能。

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第5章 安装调试

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5.1焊接注意事项

1、电解电容有正负之分；

2、二极管有正负极之分，长正短负； 3、话筒有正负之分，负极与外壳相连；

4、蜂鸣器有正负之分，标签突出一边注明了正极； 5、三极管按照电路板封装焊接；

6、集成电路即芯片，安装时要注意缺口对应（缺口对应位置和封装对应位置要一致）。（缺口在芯片或芯片底座的一端）

7、数码管焊接时注意数码管上的小数点要与电路板封装上的小数点对应。

5.2调试

焊接完前板及主板后组装好小车安上电池上电运行一下，结果发现小车的初始状态是向后退，遇到障碍前轮竟然向前转，起初怀疑出厂程序可能错了，于是就换了一个别的组的芯片，发现并没有改善，那就应该是电机正负焊反了，试着把电机的正负连线反过来焊接一下，重新上电运行，结果可以正常运行。

但后来发现小车前轮左右转速不一样，于是用电源箱分别供5V电压看电流大小，经测试后发现左侧电机供电后电流大，说明可能是齿轮安得过紧，于是松了一下螺丝再上电后电流还是那么大，把电机卸下来用手转动前轮，发现是外壳留的孔太窄致使金属杆与外壳间的摩擦较大，使其转速变慢，把外壳留的孔稍微扩了一下，结果问题解决。

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第6章 总结心得

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通过本次课程设计，使我了解到小车的循迹原理，系统的学习了51单片机系统的工作原理及使用方法，并独立设计了智能小车系统的整个项目。此方案选择的器件比较简单，实际中也很容易实现。本系统能够基本满足设计要求。

课程设计是我们专业课程知识综合应用的实践训练，着是我们迈向社会，从事职业工作前一个必不少的过程“千里之行始于足下”，通过这次课程设计，我深深体会到这句千古名言的真正含义．我今天认真的进行课程设计，学会脚踏实地迈开这一步，就是为明天能稳健地在社会大潮中奔跑打下坚实的基础．体会了学以致用、突出自己劳动成果的喜悦心情，从中发现自己平时学习的不足和薄弱环节，从而加以弥补。

在此感谢我们的肖冰老师，老师严谨细致、一丝不苟的作风一直是我工作、学习中的榜样；老师循循善诱的教导和不拘一格的思路给予我无尽的启迪；这次智能寻迹小车设计的每个实验细节和每个数据，都离不开老师您的细心指导。而您开朗的个性和宽容的态度，帮助我能够很顺利的完成了这次课程设计。

总之，在设计的过程中，无论是对于学习方法还是理论知识，我们都有里新的认识，受益匪浅，这将激励我在今后再接再厉，不断完善自己的理论知识，提高实践动手能力。

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