初级教程-机器人搬运打螺丝工作站教材 - 图文

15) [CHARACTER]键：示教单元在进行字符或数字输入时，通过该键可以进行数字输入和字

符输入之间进行切换

16) RESET键：对报警显示进行接触。在通过按压该键同时按压【EXE】键，将进行程序复位 17) ↑/↓/←/→：将光标向各个方向移动

18) CLEAR键：可进行数字输入或者字符输入，通过按压键可将光标所在位置字符删除1个

字符

19) EXE键：对输入操作进行确定。在直接执行时，在持续按压该键期间，机器人将进行动

作

20) [数字/文字]键：可进行数字输入或者字符输入时，按压该键将显示数字或者字符 2. 管理、编辑画面的操作

开启机器人后，按菜单F1键进入如下的主界面，示教器上所有的功能，都可以同个这个画面选择进入。各选项的主要功能分别如下：

图3-2 程序进入主画面

管理/编辑：主要对机器人进行编辑、点位的示教修改、新建程序、程序的复制、重命名、删除、保护、关闭。

运行：主要是对编写好的程序进行确认、测试程序单步运行、测试整个程序的运行和自动运行。

监视：监视输入输出IO参数，使用CC-Limk时输入输出寄存器的值，监视程序里使用的变量值的监视及值的设定，和显示已经发生的报警历史。

原点/制动器：原点的修正、解除电机刹车功能。

设定/初始化：将全部程序、参数、电池等信息初始化，显示电源ON时间和电池的剩余时间，对系统时间进行设定，显示机器人CPU和示教单元版本。

扩展功能：PLC直接、工件坐标的设定、力觉设定。 课后思考：

1. 分别在不同的坐标系下进行机器人的运动 2. 示教一个工件坐标 任务四 模拟仿真工作站

工业机器人搬运打螺丝工作站，可以通过模拟仿真在SolidWorks中实现。 知识准备：

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一、SolidWorks插入机器人模型

首先应该在电脑中安装SolidWorks软件，然后安装三菱机器人编程软件RT ToolBox2，具体安装步骤和软件说明已在前面有说明，这里就不详细介绍了。

最后还需要在SolidWorks中安装一个MELFA-Works插件，就可以在SolidWorks中导入一个机器人的模型，并且可以用三菱机器人编程软件模拟编程。

安装完MELFA-Works插件后，依照以下步骤就可以在SolidWorks调出三菱机器人模型。 步骤如图4-1所示：

图4-1 插件目录化教程

点击菜单中的MELFA-Works新建一个新的机器人，选择RV-7F-D,点击确定就在SolidWorks中将三菱机器人模型建立出来了。具体步骤如下：

1） 新建SolidWorks工程。

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图4-2 新建SolidWorks工程

2） 点击Robot setting按钮，进入设置界面

图4-3 进入设置界面

3） 选择要设置的机器人型号，在RC1中双击操作。

图4-4 设置机器人型号

4） 修改机械臂型号，将机器人类型改为RV-7F-D。

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图4-5 修改机器人型号

5） 显示机械臂，点击Show robot，将机器人显示出来。

图4-6 显示机械臂

6） 机器人显示效果如下图所示。

图4-7 显示效果

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