初级教程-机器人搬运打螺丝工作站教材 - 图文

任务一 认识装配工作站

一、工业机器人基本知识

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

二、三菱RV-7F-D机器人

图1-1 机器人本体图和各部件说明

位置重复精度±0.02mm 可搬运重量7Kg 本体重量66Kg

最大动作范围半径713.4mm

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图1-2 负载中心位置

机器人的可搬运重量一般仅以重量表示，但即使是相同的工具、工件重量，偏心严重的负载也受到限制。可搬运重量根据机器人的动作速度及动作姿势而将受到极大的影响。即使是上图允许范围内，也可能发生过负载及电流报警。此时，需要对加速度时间设置，动作设置，动作姿势进行更改。

课后思考：

1. 根据自己理解，简述工业机器人的定义 2. 通过网络查询工业机器人相关知识，列举机器人典型厂家及工业机器人的典型应用

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任务二 启动停止机器人

工业机器人是在生产现场使用的设备，在工作过程中需要遵守各项安全操作事项，才能确保其顺利进行。 知识准备：

一、工业机器人的使用注意事项

注意事项

工业机器人在空间动作，其动作领域的空间成为危险场所，有可能发生意外的事故。因此，机器人的安全管理者及从事安装、操作、保养的人员在操作机器人或者工业机器人运行期间要保持安全第一，在确保自己自身的安全及相关人员及其他人员的安全后进行操作。操作人员在使用三菱机器人时需要注意一下事项：

1） 避免在工业机器人工作场所周围做出危险行为，接触机器人或周边机械有可能造成人员

伤害。

2） 在工厂内，为了确保安全，请严格遵守“严禁烟火”、“高电压”、“危险”、“无关人员禁止

入内”此类标志。由于火灾、触电、接触有可能发生人员伤害。

3） 不要强制搬动、悬吊、骑坐在机器人上，以免发生人员伤害或者设别损坏。

4） 绝对不要倚靠在工业机器人或者其他控制柜上，不要随意按动开关或者按钮，否则发生

意想不到的动作，造成人员伤害或者设备损坏。

图2-1 禁止依靠机器人

5） 通电中，禁止未受培训的人员触摸机器人控制柜和示教编程器。机器人会发生意想不到

的动作，有可能导致人员伤害或者设备损坏。

二、机器人的启动和停止

1. 主电源的接通

电源电缆的连接步骤：

1） 应准备漏电断路器（带端子盖板）、一次侧电源连接用电缆及二次侧电源连接用电缆（二

者均为AWG#14(2mm 2 ) 以上）、一次侧电源接地用电缆（AWG#12（3.5mm）以上）；

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2） 确认一次侧电源符合电源规格；

3） 切断一次侧电源，确认漏电断路器的电源开关变为 OFF 状态；

4） 将二次侧电源连接用电缆连接到漏电断路器的二次侧端子（下侧的端子）上，将另一侧

连接到同包装内附带的电源连接用连接器 ACIN 连接器的 1 号和 3 号针上。建议通过压铆进行连接；

5） 将该连接器连接到控制器前面的 ACIN 连接器上；

6） 将一次侧电源接地用电缆连接到控制器箱体的 PE 端子 （M4 螺栓）上； 7） 将一次侧电源连接用电缆连接到漏电断路器的一次侧端子（上侧的端子）上。 2. 外部紧急停止的连接

出厂时外部紧急停止输入、门开关输入及可用设备的端子都处于开放（触点未连接）状态。用户不许准备外部紧急停止、门开关、可用设备等，在连接的状态下使用机器人，连接步骤如下：

1） 应准备紧急停止开关、门开关及可用设备 2） 将各开关的触点连接到如下所示的针上

a) 外部紧急停止开关---------------CNUSR1连接器的“2-27之间”与“7-32之间” b) 门开关-----------------CNUSR1连接器的“4-29之间”与“7-32之间”

门开关的功能：本功能是指，对安装在安全栅栏的门等上的开关的状态进行获取，该门被打开时进行伺服 OFF 使机器人停止动作

c) 可用设备-------------- CNUSR1连接器的“5-30之间”与“10-35之间”。

图2-2 外部紧急停止的连接

在机器人安装时，刚开始没有特殊的安全门、急停开关安装需求时，应按照提示说明将上图

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