#ABB工业机器人的基础教课

姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。

Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。 第一组：1、2、3轴 第二组：4、5、6轴

Incremental:减速操纵ON/OFF

其它键

Stop: 停止键，停止程序的运行。

Contrast: 调节显示器对比度。 Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。

共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。

Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。

共有五个功能键。直接选择各种命令。

Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。 机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。

Enter: 回车键，进入光标所示数据。

自定义键

P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定

义。

第三章 手动操纵机器人

一、操作安全控制链

? 安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。

? 在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。

? 安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。

? 控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。

绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。

S4 系统安全链 S4C 系统安全链

二、开机

1. 旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。