#ABB工业机器人的基础教课

ABB工业机器人的

基础 技术培训

主讲人：蔡钢

系统安全

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。

? 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

? 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ? 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ? 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

? 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

? 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

? 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

? 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

? 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 ? 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ? 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ? 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

? 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章 综述

一、S4C系统介绍：

全开放式 对操作者友善 最先进系统

最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400

IRB 指 ABB 机 器 人，

第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为

60kg 常用于搬运或大范围焊 接。

IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围

焊接。

二、机器人组成：

机器人由两部分组成： Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。