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图，并求出有一个闭环极点为-3时开环增益K的值和这时另外两个闭环极点。 （15分）

五、单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)，设G(s)无右半面的极点和零点，其对应的对数幅频渐近曲线如图所示（ωc为已知值），试写出开环传递函数G(s) 的表达式并作出相频特性曲线，分析闭环系统的稳定性。 （13分） L (ω)/dB -20 ω/(rad/s)

ωc

-60

系统对数幅频渐近曲线

K*(s?4)(s四.单位负反馈系统的开环传递函数为 G ) ? 2 试画出K>0时闭环系统的根轨迹

s(s?1)

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六.单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s ) ? 2 这里K>0。试用奈奎斯判特判据 讨论闭环系统的稳定性（要求作出奈奎斯判特曲线）。（14分）

七. 采用系统的结构框图如下所示，采用周期T=1s，试确定控制器的脉冲传递函数D(z)，使该系统在单位阶跃信号作用下为最小拍无差系统。（13分）

c(t) e(t) e*(t) u(t) u*(t) 1?e?Ts r(t)1D（z） s(10s?1)s-

一.判断题：(每题1.5分共15分)

K(0.4s?1)s(s?1)1? 1. 一阶系统在单位斜坡响应为y(t)?t?T?eT

T 2. 二阶系统在单位阶跃信号作用下 当??0时 该系统输出稳定 3. 系统的特征方程为s?3s?3s?2s?1?0则该系统稳定

432t（ ）

（ ） （ ）

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4. 单位负反馈系统中 G(s)?212当r(t)?t时ess?0 （ ）

s(s?1)(0.5s?1)20 5. 典型积分环节相频特性?(?)??90 （ ） 6.频带频率反映系统的快速性 （ ） 7.系统谐振峰值越大.超调量越大 （ ） 8.三频段适用的前提是系统闭环稳定 （ ）

1的转折频率为4 （ ） 4s?1t 10.单位阶跃响应为 ? ( ? 1 ? 1 . 8 e ? 4 ? 0 e ? 9 t ? 0 ) 对应的频率特性为 t).8(t36

G(j?)?（ ） (j?)2?13(j?)?36 9. G(s)?二.系统结构如图所示。若要求闭环系统的阻尼比ξ=2

定k1,k2的数值。 （13分）

R(s) 2，阶跃响应的调节时间ts=1,试确

K1 5s(s?1)K2s C(s) 三．系统结构如图所示，图中T1=0.1，T2=0.2。为了保证r(t)=t3作用下系统的稳态误差

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ess<0.05，K应如何选取。（13分）

R(s) ―

E K(T1s?1)(T2s?1) T1T2C(s) K(s?1)2s ) ?四.单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( 3 试画出K由零变到正无穷时闭环系统

s的根轨迹，并确定闭环系统稳定时K的取值范围。（14分）

kG(s)?五. 单位负反馈系统的开环传递函数为 2 其中T、k均为大于零，试绘制系统

s(Ts?1)的概略幅相特性曲线并用奈奎斯特稳定判据判别闭环稳定性。 (15分)