控制工程基础 燕山大学 第三版 期末考试总复习真题资料试卷 - 图文

将tp?2,??0.6代入tp?再由k??中，得?n=1.96。 ?2?d?n1??m，求得c=1.83.

m2??n求得m=0.78。 求c 由2??n?c3）求ts ts?3??n?2.55 (取?=0.05时) ts?4??n?3.40 (取?=0.02时)

1??2求tr ??arctan? 0.91

?取?=0.02时，N?21??2?? =0.85

tr?求

N

????2.323 ?d

取?=0.05

时，

N?1.51??2??=0.64

求ess 当输入为阶跃信号时，系统的稳态误差为： ess?1

1?Kp 对于0型系统 Kp?K?1，代入式中求得： ess=0.5 八、已知某系统是单位负反馈系统，其开环传递函数Gk?10，则该系统在单位脉冲、5s?1单位阶跃和单位恒速信号作用下的ess分别是多少？（8分）

解答：该系统为单位负反馈且为0型系统，k=11, 所以该系统在单位阶跃和单位恒速信号作用下的ess分别是

1、?。 11在单位脉冲信号作用下的稳态误差为

ess?lims?s?01?Xi(s)?lims?s?0H(s)[1?G(s)H(s)]1?1?0 101?5s?1九、设有如图所示的反馈控制系统，试求根据劳斯判据确定传递函数k值的取值范围

Xi(s)×-1sk(s?1)(s?5)X0(s)Ts?1

X(s)《机械控制工程基础》试卷第 5 页 共 7 页

解答：G(s)?k

s(s?1)(s?5)?k系统的特征方程：s(s?1)(s?5)?k?0 可展开为：s?s?5s?k?0 列出劳斯数列：

32s3s2s1s01630-k6k5k

k>0,30-k>0 <0k<30

十．已知单位反馈系统的闭环传递函数?(s)?解：系统的开环传递函数为G(s)?2，试求系统的相位裕量?。(10分) s?3W(s)2 ?1?W(s)s?1|G(j?c)|?22?c?1?1，解得?c?3

??180???(?c)?180??tg?1?c?180??60??120?

六．系统如图5所示，r(t)?1(t)为单位阶跃函数，试求：(10分) 1. 系统的阻尼比?和无阻尼自然频率?n。(5分)

2. 动态性能指标：超调量Mp和调节时间ts(??5%)。(5分)

4?2n?1．?

S(S?2)s(s?2??n)??n?2????0.5 ????2??n?2???2．Mp?e1??2?100%?16.5%

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33??3(s) ??n0.5?2《机械控制工程基础》试卷第 7 页 共 7 页