控制自动化技术

2） 升降运动的控制

断开电机与减速器的离合器，断开减速器与伸缩用的滚珠丝杠离合器，调整减速器的传动比，连接减速器与升降用的滚珠丝杠离合器，控制电机的正（反）转，连接电机与减速器的离合器，这样机械手就在滚珠丝杠副的作用下实现升（降）运动。 3） 旋转运动的控制

断开电机的离合器，调节控制旋转运动的舵机PWM脉宽信号，舵机旋转一定的角度，从而完成了机械手的旋转运动。 4） 夹持动作的控制

断开电机的离合器，调节控制夹持动作的舵机PWM脉宽信号，舵机旋转一定的角度，通过不完全齿轮及连杆机构完成对工件的夹紧及松开。

3. 总的控制流程图

因设计要求的动作：逆时针回转(机械手的初始位置在A与B之间)—>下降—>夹紧—>上升—>顺时针回转—>下降—>松开—>上升，对此设计了如图9所示的控制流程图。

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开始舵机控制旋转运动SQ4动作Y调整减速器的传动比连接升降离合器连接电机减速器离合器 控制电机电机反转NSQ1动作断开电机减速器离合器

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舵机开环控制夹紧连接电机减速器离合器控制电机正转SQ2动作NY断开电机减速器离合器舵机控制旋转运动SQ3动作NY连接电机减速器离合器控制电机电机反转SQ1动作NY断开电机减速器离合器

舵机开环控制松开连接电机减速器离合器控制电机正转SQ2动作Y结束图9 控制流程图

N自动连续操作已经能够按照图9所示的控制流程图完成。若需要手动单步操作，可增加红外遥控模块，对应的按键对应一定的命令，若旋转命令、伸缩命令、夹持命令等。若需机械手回到原点位置——AB之间，只需要控制舵机的旋转的角度，即可使机械手回到原点位置，从而实现控制机械手回原点的操作。综上分析，控制器的功能能够基本实现，控制流程如图9所示。

五． 参考文献

[1] 卢泽生.制造系统自动化技术.哈尔滨工业大学出版社，2010.