基于MCGS的机械手控制系统

1”。如图3.10所示。

(2)选中“窗口0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置”。

图3.10 工作台窗口

(3)将窗口名称改为：封面窗口；窗口标题改为：封面窗口；窗口位置选中“最大化显示”、“固定边”，窗口背景色选为蓝色，其他不变，单击“确定”。这时“封面窗口”底色变为蓝色。如图4.11所示。

图3.11 用户窗口属性设置

(4)选中“窗口1”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置”。 (5)将窗口名称改为：机械手监控画面；窗口标题改为：机械手监控画面。窗口位置选中“最大化显示”，其它不变，单击“确认”。

(6)在“用户窗口”中，选中“封面窗口”，点击右键，选择下拉菜单中的“设置为启动窗口”选项，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。对“机械手监控画面”进行同样的设置。

3.3.1 监控画面的制作

(1)选中“机械手监控画面”的窗口标题，单击“动画组态”，进入动画组态窗口，对“机械手监控画面” 进行相同的操作。单击绘图工具箱中的“插入元件”图标，弹出“对象元件治理”对话框，单击“其他”文件夹，选中“机械手”元件，按“确定”按钮把“机械手”元件添加到动画组态中。“对象元件治理”如图3.12所示。

图3.12 对象原件治理

“机械手监控画面”如图3.13所示，设计了8个指示灯，代表机械手夹紧、放松、上升、下降、左移、右移等动作。运行时，指示灯随机械手动作变化做相应指示。

图3.13 机械手监控画面

3.3.2 运行策略的建立及脚本程序的编写 1、运行策略的建立

进入“运行策略”窗口中，双击进入“循环策略”窗口，如图4.15所示。

图4.15 循环策略窗口

右键单击点击工具条，选中 “新增策略行”，增加一策略行。单击“策略工具箱”中的“脚本程序”将鼠标指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。如图4.16所示。

图4.16 循环策略窗口

2、机械手自动操纵脚本程序的编写

双击“脚本程序”工具条进入脚本程序编辑环境，编辑脚本程序 脚本程序如下：

IF 启动=1 AND 停止=0 THEN 定时器启动=1 定时器复位=0 ENDIF

IF 启动=0 THEN 定时器启动=0 ENDIF

IF 停止=1 AND 计时时刻>=44 THEN 定时器启动=0 ENDIF

IF 定时器启动=1 THEN IF 下移阀=1 THEN

垂直移动量=垂直移动量+20 ENDIF

IF 上移阀=1 THEN

垂直移动量=垂直移动量-20 ENDIF

IF 左移阀=1 THEN

水平移动量=水平移动量-20 ENDIF

IF 右移阀=1 THEN

水平移动量=水平移动量+20

ENDIF

IF 计时时刻<5 THEN 下移阀=1 EXIT ENDIF

IF 计时时刻<7 THEN 夹紧=1 下移阀=0 EXIT ENDIF

IF 计时时刻<12 THEN 夹紧=1 上移阀=1 工件夹紧标志=1 EXIT ENDIF

IF 计时时刻<22 THEN 右移阀=1 上移阀=0 EXIT ENDIF

IF 计时时刻<27 THEN 右移阀=0 下移阀=1 EXIT ENDIF

IF 计时时刻<29 THEN 放松阀=1 下移阀=0