arduino仿生六足机器人教材

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的值。

attached（）——判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。

detach（）——使舵机与其接口分离，该接口（9或10）可继续被用作PWM接口。

writeMicroseconds(uS)——写一个值在微秒(uS)到伺服舵机,控制相应的轴。在一个标准的伺服系统,这将为角度的轴。在标准的伺服系统参数值1000完全是逆时针方向的,2000是完全顺时针,1500是在中间。

注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach(9)

逻辑：

舵机正转，延时10秒，舵机反转，延时10秒。 实验现象：

下载例程1，微调电阻使舵机停止。下载例程2，舵机正转，延时10秒，舵机反转，延时10秒。

四、 使用说明

4.1.接线端口介绍

器

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4.2.操作说明

仿生六足机器人采用两路360度舵机，利用舵机的正反转，实现前进、后退、左右转等动作，利用两路红外传感器实现避障等功能。程序开始处一定要包含舵机库，否则是编译不过的，舵机也无法使用。可以点击程序—导入库，选择想要的库文件。

机器人上电之后自行行走，当左侧有障碍物时向右转，右侧有障碍物时向左转，前方有障碍物是向后退。

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