四自由度机械手设计与仿真毕业设计 - 图文

利用加工轨迹曲线，可以自动生成加工代码，部分代码如下所示。 //

(zhuandongjia.cut,2008.5.1,9:45:38.522) N716X143.966Y64.642 N10G90G54G00Z60.000 N720X0.712

N12S1000M N718X143.439Y64.900 N14X1.667Y-0.100Z60.000 N726M05 N16Z50.000 N728M30 N722Z50.000F800 //

图27 将机械零件导入

图28 生成加工轨迹曲线

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机械零件的数控加工仿真过程如图29和图30所示。

自动生成的加工代码不能直接应用于实际的加工，需要对代码进行验证。验证的方法有两种，一种是利用仿真软件在电脑上进行实际加工过程的模拟；另一种是将生成的代码输入到数控机床中，利用机床的仿真功能进行代码的验证。代码验证无误后，便可以进行实际加工。

图29 进行彷真加工

图30 加工仿真结束

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结 论

本论文针对四自由度机械手的机械系统展开研究，主要完成了如下工作。 (1) 提出了基于虚拟样机技术的四自由度机械手机械系统的设计思想，利用三维设计软件CAXA2007完成了机械手零部件的设计，绘制了机械手的零件图和装配图。

(2) 利用动力学仿真软件ADAMS2004对设计出的机械手进行了虚拟样机建模与分析，并对不合理的零部件做了相应的改进。

(3) 利用CAXA2007软件中的数控加工模块对机械手零部件进行了数控加工编程，为加工最终的物理样机奠定了基础。

本论文只是进行了四自由度机械手机械系统的虚拟设计与仿真，后续研究工作中，可以加工出实际的物理样机进行相应的实验和分析。

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