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械振动时,定位精度普遍较低,高的相反。
(5)运动部件的重量
运动部件的重量,重量和一起被机械手本身的重量。
一方面，可以改变运动部件的自身重量。具体地说就是,增加运动部件重量,会降低定位精度;另一方面,减少运动部分重量,会提升定位精度。因此,在设计时不仅要减少移动部件本身的重量,并考虑工作时掌握体重的变化,两者缺一不可。
此外,驱动源和控制系统的精度也有一定程度的影响。经过综合考虑,这个主题定位精度是采用机械挡块定位。
5.3机械手运动缓冲装置
缓冲装置分为内缓冲区和外缓冲区两种形式。内缓冲区形成一个缸头缓冲装置和两种缓冲电路。外缓冲区的形式有两种弹性机械部件和液压缓冲部件。内缓冲区的优点是结构简单,设计紧凑。当放置位置在有限空间里时,外缓冲区的优点是具有灵活的放置位置,设计简单,缓冲性能良好等等,但是相对于内缓冲区有着较大的结构。
这个课题使用的缓冲装置是油缸缓冲装置。当活塞运动远离油缸端盖一定距离可以形成活塞与端盖之间的一个缓冲。通过节流阀的原则使缓冲室产生临时背压阻力,减缓并最终停止运动,并避免刚性影响设备,称为缸头缓冲装置。
在缓冲节流嘴有一个常数缓冲装置,称为常数节流式油缸头缓冲装置。缸头设计常数节流缓冲装置,Amax(最大加速度),Pmax(最大影响压力缓冲室)和Vr(剩余速度)这三个参数影响着缓冲效率。通常采用的方法是选择的第一个参数,然后检查剩下的两个参数。
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6 机械手的控制
机械手的控制系统是一个相当重要的组成部分。控制系统就像人的大脑一样控制着机械手的手部、手腕、手臂和相关机械构件。主要控制内容的行动序列,行动和路径的位置,时间的行动。机械手使用而不是一个完整的某些操作,通常需要函数如图6.1所示。实现上述控制方式有各种各样的方法。由程序控制的机械手可以分为两类,即固定程序控制方法和变量控制方法。
这个课题采用固定程序控制机械手的运动。通常使用凸轮和杠杆机制来控制动作序列、时间和速度。一般常与传动机构,结构简单,维修方便,使用寿命长,工作更可靠。步骤适用于专用机械手控制程序少。
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控制机能 动作控制机能 示教机能 操作机能 装卸工件 动作顺序控制机能 运动控制机能 检测、识别机能 状别识别 环境识别 图6.1机械手的控制机能
建立机器人最重要的就是建立一个机器人控制系统。机器人的控制系统关系到整个机械手的运动，所以对控制系统的设计要求较高。总之，要在成本和绩效上做到平衡。到目前为止,通用机器人控制系统硬件平台大致可以分为两类:基于VME总线欧洲信用卡由摩托罗拉公司推出了1981年,第一代32位总线)工业开放标准系统和基于PC总线的系统。近年来,随着个人电脑的迅速发展,性能和可靠性大大提高,价格大大降低,PC为核心的控制系统得到了广泛的接受机器人控制领域。 基于PC的控制系统一般包括单个PC控制方式,控制模型的PC +
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PC,PC +分布式控制器的控制方式,控制模型的PC + DSP运动控制卡,电脑+控制方式的数据采集卡,由于灵活的基于采集卡的控制模式,低成本,有利于回收在本文的设计中,程序和算法能够独立建立各种各样的算法,以适应这一主题研究的需要。因此本文选择控制方式的PC +数据采集卡。
完成机器人的设计和控制系统的硬件建设本设计不做详细说明。以下将通过控制软件的设计,计算机通过数据采集卡将命令发送信号到外部有条不紊地最后驱动机器人各关节的运动。经过一系列的设计运作后必须达到预期的功能有：
(1)实时显示各关节角,而且可以防止每个关节角超过预定的运动水平截面角范围
(2)实现直流电机的伺服控制; (3)实现电动机的自锁;
(4)实现教学编程和在线修改程序;
(5)可以设置参考点,使机器人在空间中有一个固定的参考位置,可以回参考点。
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