机械手毕业设计

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图3—3机械手操作面板示意图

3.4 I/O分配

I/O设备即所需的I/O点数如下表所示： 信

I/O设备

I/O点数 信号

I/O设备

号

操作方式选择旋钮开关 5

交流接触器控制线圈输 入手动时运动选择按钮

8 输 出电磁阀

启动停止按钮

2

动作指示

10

I/O点数4 3 8

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行程开关 9 原点指示 1

第四章 搬运机械手的软件系统设计

4.1 I\\O地址分配

输入 器件名称 高位 SQ1 低位 SQ2 左位 SQ3 右位 SQ4 左工作台光电开关 自动 SA1 手动 SA2 手动上升 SB1 手动下降 SB2 手动左移 SB3 手动右移 SB4 手动夹紧 0011 11

输出 点号 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 器件名称 上升 下降 左移 右移 夹紧 手动指示 自动指示 点号 0500 0501 0502 0503 0504 0505 0506 陕西航空职业技术学院毕业设计

SB5 手动放松 SB6 右工作台光电开关

4.2机械手PLC程序

机械手动控制属顺序控制，自动程序采用步进梯形指令控制

0012 0013

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