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网络化控制系统中故障隔离的传感器调度策略

定义1：如果

统(1)的故障检测能力指数为

。

，那么随机线性系

定义2：时间的变异检测能力与扩展系统矩阵的关系公式如下：

其中

让s成为错误检测能力指标中的最大值，而们定义指数

和

，

，其中

。我是检测能力

的分布矩阵，同样我们可以把拓展系统写成

通过公式（4）考虑现在的过滤器。误差估计

和输出值

动力学公式如下根据叠加原理,断层发生即时添加剂的影响r(当k>r+s时)，输出值qk公式如下

当输出值。

在【13】相同的情况下，我们可以提供以下结果。 命题1（在断层可隔离条件下）：在决方法如下：

能用公式

在非故障情况下的

这种条件下排列，代数约束的解

网络化控制系统中故障隔离的传感器调度策略

参数化成为

，其中

低增益来确定的。阵

是

的广义逆矩阵，

是通过降

是一个任意的矩阵选择这样矩

是一个完整的行。在这种情况下，qk的值由以下公式给出：

备注1：在上面给出的结果中要注意的是,矩阵取决于交换模式。切换模

容许切换模式

式不满足命题1的秩条件必须被排除在外。因此,我们定义一组如下：

其中排列

包含指标对应的传感器配置(由相应的矩阵

，故障隔离滤波器设计选择的自由参数

。参数

的合成是由下列命题。

,以

)满足下列条件:

对于一个给定的切换模式便跟踪极小的协方差矩阵命题2（故障隔离滤波器的设计）故障隔离滤波器：

为给定的切换模式,下一个方程提出了

其中

网络化控制系统中故障隔离的传感器调度策略

他的过滤器具有以下特性： 从错误中脱离 满足关系：

每个组件的输出只有一个残余值故障隔离。

我们正式统一所有主要结果的命题形式。协方差矩阵的时间演化的黎卡提微分递归(13)取决于初始协方差p0和μk切换模式。因此,除了可解决条件(见命题1),调度策略可以优化协方差矩阵生成演化[38]。这一点在下一节将进一步细说。

是敏感的错误,因此残余向量评价支持

4.无限的地平线调度

问题解决在于选择在每个时间点,b传感器应该传输测量最小化估计误差协方差的函数。简介中已经说明,无限的地平线调度问题比有限阶段更具挑战性。在本节中,我们描述两个可是调度技术:即周期和随机调度技术。

4.1.定期调度

在本节中,我们提出一种新的调度策略相关的长期调度的视野。这种技术由产生周期性切换模式

以至于使

，其中T是选择阶段。这是模拟定期

选择一组传感器传输测量每个样品的步骤。设计的目标是获得最佳稳定状态下的鲁棒性估计误差协方差最小。在周期性调度黎卡提微分递归(13)可以改写如下:

定义矩阵

和

，那么上述周期黎卡提微分的最优滤波递归相似

周期系统由以下格式给出：

网络化控制系统中故障隔离的传感器调度策略

其中

和测量噪声

分别是状态、控制和测量向量。初始状态x0,干扰是不相关的周期性高斯随机分布,其中

，

。其中

是周

期性的正定矩阵。 状态转移矩阵

公式如下：

根据[1],这个周期系统可以利用提升技术转换到下一个线性时不变模型

其中

， τ是0 到T-1之间的一个整数.我们定义了向量

,其

中β能替代u，y，v或者w，公式如下：

矩阵

如下给出：

其中