工业机器人

1. 简述工业机器人的定义

答：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。

2. 简述工业机器人的主要应用场合。 这些场合有什么特点？ 答：1) 恶劣工作环境及危险工作： 2) 特殊作业场合和极限作业 3）自动化生产领域

3. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由3大部分6个子系统组成。 3大部分是机械部分、 传感部分和控制部分。 6个子系统是驱动系统、 机械结构系统、 感受系统、 机器人-环境交互系统、 人机交互系统和控制系统

4. 简述工业机器人各参数的定义: 自由度、 重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度),

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域 提供了主要运动自由度的最大稳定速度

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 5. 工业机器人按坐标形式分为哪几类? 各有什么特点？

答：直角坐标型:机器人在x、 y、 z轴上的运动是独立的, 运动方程可独立处理, 且方程是线性的, 因此很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度 圆柱坐标型:

球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

6. 什么是SCARA机器人? 应用上有何特点？ 答：