机器人的系统设计

伺服 13（固定） 虚拟轴 0 伺服轴 2 编码器输入 3（缺省） 编码器输出 14 2 虚拟轴 0（固定） 开始上电时ATYPE参数设置成轴的缺省值。 AXISSTATUS 类型： 轴的参数

说明： AXISSTATUS参数包括轴的状态。AXISSTATUS参数对三轴定义如下。 位描述 值 字符（用在轴0 轴1（编码轴2 数 Motion （伺服器输入/输（虚拟Perfect中） 轴） 出/虚拟轴） 轴） 0 - 1 - - - - 1 跟随误差报警 2 W X - - 2 伺服驱动器通讯错4 A X - - 误 3 伺服驱动器报警 8 M X - - 4 正向限位 16 F X X X 5 反向限位 32 R X X X 6 原点搜寻 64 D X X X 7 反馈限制输入 128 H X X X 8 跟随误差限制 256 E X - - 9 正向软件限位 512 X X X X 10 反向软件限位 1024 Y X X X 11 取消运动 2048 C X X X 12 编码器输出超速 4096 O - X - AXISATATUS参数用于处理运动错误 注： 此为只读参数。 CREEP

类型： 轴的参数

说明： CREEP包括轴的爬行速度。爬行速度用于进行原点搜寻。CREEP允许任何正值（包括0）。

CREEP速度单位为units/s。使用因子转换。 DAC

类型： 轴的参数

说明： 当SERVO=OFF时写进此轴参数允许用户强加一个指定电压到伺服候。

12位DAC能采用的值范围为：

DAC=2048 相应于10V电压 DAC=-2047 相应于-10V电压 16位DAC能采用的值范围为： DAC=32767 相应于10V电压 DAC=-32768 相应于-10V电压

21

0 1 DECEL

类型： 轴的参数

说明： DECEL参数包括轴的减速率。单位为units/s2。参数可以是任意正数包括零。 I_GAIN

类型： 轴的参数

说明： I_GAIN参数包括轴的积分增益。积分输出通过计算跟随误差的总和。-缺省值是0。

叠加积分增益到伺服系统减少静止或运动时的位置误差。他可以减少超调，振动。因此适用系统工作在常速和慢加速的场合。

Oi=Ki x ⊕e

注意： 为了避免系统的不稳定性，伺服增益需在SERVO=OFF时改变。 MPOS

类型： 轴的参数

说明： MPOS参数表示用户单位的测量位置，从编码器得到。这个参数可应用DEFPOS指令设置。OFFPOS参数可用于移动起始点。MPOS在上电时重置成零。 测量位置的范围由REPDIST和REP_OPTION参数控制。 注： 此参数为只读。 MTYPE

类型： 轴的参数

说明： MTYPE参数包括当前执行的运动类型。下面给出可能值。 运动数 运动类型 0 IDLE 1 MOVE

2 MOVEABS 3 MHELICAL

4 MOVECIRC 5 MOVEMODIFY 10 FORWARD 11 REVERSE 12 DATUM 13 CAM 14 JOG_FORWARD

15 JOG_REVERSE 20 CAMBOX 21 CONNECT 22 MOVELINK

MTYPE可用于决定运动是否完成或运动类型已经改变。 非空闲并不意味着轴在运动。它可以是零速运动或辅助其它轴做插补运动，而本身没有运动。

注： 此参数为只读。 NTYPE

类型： 轴的参数

说明： NTYPE参数包括缓存中下一运动的类型。一旦当前运动结束，将会执行显示在NTYPE缓存中的运动。此值与MTYPE的参数相同。 NTYPE通过CANCEL（1）指令取消。 注： 此参数为只读。 OFFPOS

类型： 轴的参数

22

说明： OFFPOS参数包括应用在目标位置的偏移，不影响运动。测量位置随之改变。当系统加载偏移OFFPOS的值会被重置成零。 注意： 偏移在下一伺服周期起作用。其它指令可能会在下一伺服周期之前执行。确定这些指令不是假想已经发生位置移动。这可以使用WAITUNTIL（看例子）。 SERVO

类型： 轴的参数

说明： SERVO参数决定基本轴工作在伺服控制（SERVO=ON）还是开环控制（SERVO=OFF）。在闭环中，运动控制算法将会输出速度参考信号，取 在开环中，速度参考完全取决于S_RTE参数。 SPEED

类型： 轴的参数

说明： SPEED参数包括目标速度units/s，它可以是任意正值（包括零）。目标速度是运动指令的最大速度。 UNITS

类型： 轴的参数

说明： UNITS参数包括单位转换因子。单位转换因子使用户单位定义更方便，例如米，毫米或电机分辨率。

轴的参数象速度，加速度，减速度和电机控制指令都以用户单位为基础。

注意： UNITS参数可以是任何非零值，但是推荐用户单位与编码器整数脉冲相一致。改变UNITS将会影响轴的所有参数。UNITS参数保持系统相同的动力特性。 PP_STEP

类型： 轴的参数

说明： PP_STEP参数包括与输入编码器线数成比例的整数值。输入编码器的线数会被PP_STEP倍频。比例用于匹配电机的高分辨率或机器沿圆弧运动编码器的线数与轴上的不同。

有效范围：[-1023，-1]和[1，1023]。缺省值为1。

说明： 改变PP_STEP的值会影响位置控制环。相应的需要修改控制增益。

23

第四章 TRIO ACTIVEX控件的使用

4.1 要求说明：

计算机具有USB或者以太网接口

? Windows 98,ME,2000或XP操作系统 ? TrioUSB 驱动 ? TrioPCI 驱动 ? TrioPC OCX控件

? 通过TrioPC ActiveX连接控制Trio运动控制器的知识 ? Trio BASIC编程语言的相关知

4.2 ActiveX控件的安装

启动程序“Install_TrioPCMotion”并且按照屏幕提示执行。TrioUSB驱动和TrioPC ocx将会在您的计算机中安装并注册。一个帮助文件根据需要可以在完成安装后被立即显示出来。

4.3 使用控件

TrioPC控件必须添加到您的工程环境中。这里用Visual Basic举例说明，但确切的使用过程以所使用的软件版本而定。从VB界面菜单中选择“Project”下的“Components”…（或者使用快捷方式ctrl+T）。当控件对话框弹出后，托动滚动条，找到“TrioPC ActiveX Control Module”并点击（在该条前会出现一个勾）。在点击“确定”后，此时控件会显示在屏幕左边的“控制面板”中，它所显示的名字为“TPC”。一旦您完成添加TrioPC控件后，您就可以建立您的软件工程并使用TrioPC控件了

4.4 连接命令应用

Open

描述 ：在TrioPC ActiveX控件与运动控制器之间建立初始化连接命令。

链接可以通过PCI、USB或以太网接口打开，在同步或异步两种模式下操作。同步模式下，所有的Trio Basic下的方法都是可用的。在异步模式下，Trio Basic下的方法不可用，相反用户必须调用“SendData()”向运动控制器写数据，同时通过响应“OnReceiveChannelx”事件，调用“GetData()”函数从运动控制器中接收数据。在这种方式下，用户的应用程序可以响应发生在运动控制器上的异步事件而无须采用查询的方式来完成同样的功能。

如果用户的应用需要TrioBasic方法，那就应该选择同步方式。相反，如果用户应用的主要目的是响应在运动控制器上发生的各种触发事件，那就应该选择异步连接模式。

语法： Open(PortType, PortMode)

返回值：如果连接成功建立则返回“TRUE”。对于USB连接，这意味着TrioUSB驱动是可用的（一个带有USB卡的MC已经打开，USB连接是正确的）。如果一个同步连接已经被打开，ActiveX控件也必须重新建立与运动控制器的令牌列表。如果连接没有成功建立，则返回“FALSE”。 Close

24