机器人的系统设计

轴运动。增量运动可以合并成连续运动轨迹，通过设置MERGE=ON。

考虑两轴运动，每轴速度可以由以下等式计算得到。指令MOVE （x1，x2） 和速度Vp由SPEED，

ACCEL和DECEL参数计算得到。多轴运动距离L。 每轴任何时候的独立速度计算如下： 轴i任何时刻的分速度vi由以下公式计算 参数： dist_I

任意轴I的运动距离，从用户定义的基本轴开始。 参阅： AXIS，MOVEABS，UNITS MOVEABS

类型： 运动控制指令

语法： MOVEABS （pos_1[，pos_2[，pos_3]]） 备选： MA （pos_1[，pos_2[，pos_3]]）

说明： MOVEABS指令使一轴或多轴在目标速度，加速度和减速度下以绝对的方式运动到特定位置。在多轴运动中， 速度，加速度，减速度是基于基本轴的插补运动。

特定长度的比例由转换因子UNITS参数设定。例如，一轴编码器是

4000edges/mm，于是轴的单元数设为4000，MOVEABS（12.5）将会从起始点移动12.5毫米。

MOVEABS工作在缺省轴除非AXIS定义临时基本轴。参数dist_1定义为缺省轴，dist_2作为另一个轴等等。通过改变轴在独立运动，非插补，非同步可以获得多轴运动。增量运动可以合并成连续运动轨迹，通过设置MERGE=ON。 考虑两轴运动，每轴速度可以由以下等式计算得到。指令MOVE （ax1，ax2） 和当前位置（ay1，ay2），速度Vp由SPEED，ACCEL和DECEL参数计算得到。多

轴运动距离L。

每轴任何时候的独立速度计算如下： REVERSE

类型： 运动控制指令 语法： REVERSE 备选： RE

说明： REVERSE反向连续运动，速度由SPEED参数设置。加速率由ACCEL参数设置。

REVERSE工作在缺省基本轴，除非AXIS定义临时基本轴。

注意： 反向运动可以被CANCEL或RAPIDSTOP指令停止。或到达反向限位，禁止或原点返回。

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3.2输入/输出指令说明或编程

AIN

类型： 系统参数

语法： AIN（模拟通道）

说明： 从模拟输入口读取数值，各种模拟输入模块可与运动控制器连接。有的运动控制器本身具有1至2个模拟输入。返回的值是十进位的，与读自A至D转换器的二进制数字相等。 HEX

类型：指令

说明：HEX指令用于打印语句，输出一个十六进制格式的数。HEX指令不用在MC202或 MC216

应用：PRINT#5,HEX(IN(8,16)) IN()IN

类型： I/O功能

语法： IN （input_number [，final_input_number]）/ IN IN

说明： IN功能返回数字输入的值。

? IN （input_number，final_input_number）将会返回输入的二进制。两个参数

必须小于24分隔。

? IN （input_number） 包括输入值小于32将会返回特定通道的值。 ? IN （without arguments） 将会返回前24个输入的二进制。（IN （0，23））。 OP

类型： I/O功能/指令

语法： OP[([output no,] value)] 说明： OP指令设置一个或多个输出或返回前24个输出状态。OP有三种不同形式决定于参数。

? 指令OP （output_number，value）设置单输出通道。output_number的范围 [8，

17]。值为0或1。

? 指令OP （binary_pattern）依据binary_pattern的值设置24个输出的二进制

形式。

? 功能OP返回24个输出的状态。这就允许多输出设置而不需要改变其它不需

要改变的。 PRINT

类型：指令 语法： PRINT指令让Trio Basic 输出一系列字符串到串口，或合适的光纤端口。PRINT指令可以输出参数，固定ascii串，单个ascii字符串。只要多个项目用逗号，或分号分隔，都可以通过单个PRINT语句打印。逗号，分号控制输出字串的格式。

3.3程序循环和结构编程

IF..THEN..ELSE..ENDIF 类型： 结构指令

语法： IF condition THEN

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[else

] ENDIF

IF conditon THEN

说明： IF…THEN…ELSE…ENDIF结构依据条件结果控制程序流程。如果条件真，接下来的THEN到 ELSE将会执行。如果条件假，ELSE将会执行或程序会跳到ENDIF如果没有ELSE。 ENDIF用于标记条件段的结束。 注意： IF…THEN[ELSE]ENDIF过程可以没有限制的嵌套。对于多行IF…THEN结构，在THEN后没有任何陈述。单结构不用ENDIF。 FOR..TO..STEP..NEXT

类型： 循环和条件结构指令

语法： FOR variable=start to end [step increment] next variable

说明： FOR…NEXT允许将FOR和NEXT之间的部分重复执行多次。

进入这个循环，变量初始化成start同时指令部分开始执行，直到执行到NEXT指令。variable以增量方式增加。直到step值，step值可正可负。如果省略认为是1。

当variable小于或等于end时。重复执行指令区，直到variable大于end。在next之后的程序继续执行。

注意： FOR…NEXT在BASIC程序中可以嵌套8个指令。 ON..GOSUB

类型： 结构指令

语法： ON expression GOSUB label {，label}

说明： ON…GOSUB结构使能条件跳转。整数表达式用于从列表中选择label。 如果表达式的值是1，使用第一个label，对于值2使用第二个label，以此类推。依据GOSUB指令执行子程序或跳转。 注意： 如果表达式无效，不会执行跳转。 ON..GOTO

类型： 结构指令

语法： ON expression GOSUB label {，label}

说明： ON…GOTO结构使能条件跳转。整数表达式用于从列表中选择label。 如果表达式的值是1，使用第一个label，对于值2使用第二个label，以此类推。依据GOTO指令执行子程序或跳转。

注意： 如果表达式无效，不会执行跳转。 WA

类型： 系统指令 语法： WA （time）

说明： WA指令暂停程序执行一段时间。指令只能用在程序中。 WAIT..UNTIL 类型： 系统指令

语法： WAIT UNTIL condition

说明： WAIT UNTIL指令重复评估条件直到变成真。此后程序继续执行。指令

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只能用在程序中。 WHILE..WEND 类型： 结构指令

语法： While condition

说明： WHILE…WEND结构程序之间的指令连续执行，直到条件变成FALSE。此时程序会继续执行WEND后的程序。 注意： WHILE …WEND可以无限制嵌套。 WAIT UNTIL 类型： 系统指令

语法： WAIT UNTIL condition

说明： WAIT UNTIL指令重复评估条件直到变成真。此后程序继续执行。指令只能用在程序中。

3.4恒 量

FALSE

类型： 常数

说明： FALSE常数返回数值零。 注： 常数为只读。 OFF

类型： 常量

说明： OFF常量返回数值0。 注： 常量为只读。 ON

类型： 常量

说明： ON常量返回值1。 注： 此参数为只读。 PI

类型： 常量

说明： PI常量返回数值3。1416。 注： 此常量位只读。 TRUE

类型： 常量

说明： TRUE常量返回数值-1。 注：常量为只读。

3.5轴参数说明或编程

ACCEL

类型： 轴的参数

说明： ACCEL参数包括轴的加速率。单位units/s2。参数可以是任意正数包括零。

注： 此参数为只读参数。 ATYPE

说明： ATYPE参数设置轴的类型。 轴数 轴的类型 ATYPE值

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