机器人技术及其应用-谢存禧核心考点 - 图文

B系变换了，所以B系为新系，那么BP为新系点，AP为旧系点，A系为旧系 方法2：绕基（固定）坐标系，左乘

核心：

新系由旧系变换得到；

旧系点由新系点变换得到；

基坐标系:固定

手爪坐标系：动

绕基（固定）坐标系，左乘

只要有绕手爪（动）坐标系运动，右乘 只要有绕手爪（动）坐标系

运动，右乘 绕基（固定）坐标系，左乘

2．齐次矩阵表示为

利用齐次矩阵的性质求出矩阵中“？”符号的元素。

矩阵满足结合律，不满足交换律 点a进行变换，那绕基坐标系运动：左乘么点a 为新系点，对应手坐标系为新系，基坐标系为旧系。 绕基（固定）坐标系，左乘 只要有绕手爪（动）坐标系运动，右乘

绕固定坐标系，左乘