第八届智能车比赛规则（初稿）(1) - 图文

附件一：智能竞赛车模的规定

1) 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中的

零部件进行适当删减。

2) 禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比； 3) 禁止改造车模运动传动结构；

4) 禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；

5) 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电

机及电池；

6) 禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车

模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于光电平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。 7) 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。

附件二：电路器件及电路制作限制

1) 本着进一步限制克隆车的原则，同一组别不同队伍之间需要采用飞思卡尔不同系列的微控制器，以从软件设计上避免克隆车问题。

2) 飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx系列；DSC系列；16位微控制器，8位微控制系列系列。

3) 核心控制模块可以采用组委会提供的K10、9S12G128、MPC5604B，也可以选用2）中所述飞思卡尔公司微控制器自制控制电路板。每台车模除了8位微控制系列可以允许同时使用两片之外，其它系列的微控制器则只能使用一片。 4) 除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件； 5) 伺服电机数量不超过 3个。除了原车模配置的转向舵机之外，新增加的舵机的型号必须是由广东博思公司提供的舵机FUTABA3010或者由北京科宇通博科技有限公司提供的S-D5舵机。

6) 传感器数量不超过16个：光电传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不计算；CCD传感器计为1个传感器；磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器，计为一个传感器。对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。

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7) 在平衡组中，如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的MMA7260，MMA7660，MMA7360，MMA8450，MMA8451等系列的加速度器。如果选用陀螺仪，则必须选择村田公司的ENC-03系列的陀螺仪。 注：关于加速度传感器和陀螺仪选型的规定有可能会由于市场货源问题放宽，请关注竞赛网站上的更新信息。

8) 光电平衡组如果使用线阵CCD则必须使用Texas Advanced Optoelectronic Solution公司的TSL1401系列的线性CCD。 9) 直流电源使用大赛指定的电池；

10) 禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力；

11) 全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏； 12) 本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。

可以选择参数：

1) 开发软件可以选择CodeWarrior调试软件，也可以另行选择；

2) 开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的 BDM工具，也可以另行选择； 3) 电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类与数量都可以自行设计选择。

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附件三：赛道基本参数（不包括拐弯点数目、位置以及整体布局）

1) 赛道路面用专用白色KT基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。

赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如下图所示：

赛道中心线距离不小于60cm小S弯虚线赛 道度宽5cm道4赛于小不赛道宽度cm不小于45赛道中心线距离不小于60cm图 5赛道宽度及间距

2) 铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。 3) 跑道表面为白色，赛道两边有黑色线，黑线宽25mm±5，沿着赛道边缘粘贴。

图 6赛道颜色及边线

4) 在赛道中的小S弯道上会出现虚线赛道。每段虚线赛道的长度不超过2米。小S弯道由若干段圆弧组成。圆弧的半径范围在50至60厘米，圆弧的对应的角度小于60°。虚线由长度为10厘米，宽度2.5厘米的黑线段相间10厘米组成。虚线赛道的规格参见下图：

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边缘虚线赛道长度≤2米小S虚线弯道虚线赛道参数m10ccm1010cm≤°≤3030°m10c50～60cm赛道宽45cm度 虚线段区只会出现在摄像头组和光电平衡组的赛道上，电磁组没有虚线 段区。赛道上最多出现两段虚线区域。

5) 直径0.1-0.8mm漆包线，其中通有20kHz，100 mA的交变电流。频率范围20k±1k，电流范围(100±20mA)。 6) 跑道中心线最小曲率半径不小于50cm。

7) 在三个组别的赛道直线区会有长度不超过1米的路障区域。赛道上最多出现两段路障区域。

路障是由单层KT板裁切而成。路障的长度与赛道的宽度一样，路障的宽度为10厘米，高度小于0.5厘米，间隔为10厘米。具体参数见下图所示：

5cm2.小S弯道的参数半径： 图 7 小S虚线赛道

图 8道中的路障区示意图

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