第五届飞思卡尔智能车电磁组程序

Write_Position(1,4); //显示符号位 LCD_Write_Data(0x2D); //显示负号 LCD_disp_date(1,5,-change); //4位 } else

LCD_disp_date(1,5,change); //0123 }

void LCD_disp_speed(void){

LCD_Write_Cmd(0x01);//清屏

LCD_disp_date(0,0,NowSpeed); //data[].d最大值为255加上空格正好四位 LCD_disp_date(0,5,speed_return); //data[].d最大值为255加上空格正好四位 LCD_disp_date(0,10,speed_control);

LCD_disp_date(1,6,angle_control); //5678 }

/************************************************************************************

三 · 子函数模块

*************************************************************************************/

/************************************************************************

AD转换包括函数MAX(),MIN(),fun_ADC();

/ ***********************************************************************/

INT8U MAX(INT8U k) {

INT8U i,*q,max; q=a[k]; max=*q;

for(i=0;i<8;i++) if(*(q+i)>max) max=*(q+i); return max; }

INT8U MIN(INT8U m)

{

INT8U j,min,*p; p=a[m]; min=*p;

for(j=0;j<8;j++) if(*(p+j)

/******************************************************************** 经过计算0.50ms即450us可完成一次AD转换 AD3ms定时刷新一次

*********************************************************************/

void fun_ADC(void){

INT8U i,j,max,min; INT16U sum; INT8U *q;

static INT8U count;

ATD0CTL5=0X20; //,连续AD转换，右对齐，单通道，无符号，起始通道为AN0 while(!ATD0STAT0_SCF);//等待左前第一个电感电压转换完成 q=a[0];

*(q) =ATD0DR0L; *(q+1)=ATD0DR1L; *(q+2)=ATD0DR2L; *(q+3)=ATD0DR3L;

ATD0CTL5=0X21; //重置ATD0CTL5,将启动一次新的AD转换 while(!ATD0STAT0_SCF); //右前侧第一个电感电压转换完成 q=a[1];

*(q) =ATD0DR0L; *(q+1)=ATD0DR1L; *(q+2)=ATD0DR2L; *(q+3)=ATD0DR3L;

ATD0CTL5=0X22;

while(!ATD0STAT0_SCF); //左前侧第二个电感电压转换完成 q=a[2];

*(q) =ATD0DR0L; *(q+1)=ATD0DR1L; *(q+2)=ATD0DR2L; *(q+3)=ATD0DR3L;

ATD0CTL5=0X23;

while(!ATD0STAT0_SCF);// 右前侧第1个电感电压转换完成 q=a[3];

*(q) =ATD0DR0L; *(q+1)=ATD0DR1L; *(q+2)=ATD0DR2L; *(q+3)=ATD0DR3L; ATD0CTL5=0X24;

while(!ATD0STAT0_SCF);//等待左前第一个电感电压转换完成 q=a[4];

*(q) =ATD0DR0L; *(q+1)=ATD0DR1L; *(q+2)=ATD0DR2L; *(q+3)=ATD0DR3L;

ATD0CTL5=0X25;

while(!ATD0STAT0_SCF);// 右前侧第1个电感电压转换完成 q=a[5];

*(q) =ATD0DR0L; *(q+1)=ATD0DR1L; *(q+2)=ATD0DR2L; *(q+3)=ATD0DR3L;

/********************************************************* 再次启动一轮AD转换来减小误差

***********************************************************/ ATD0CTL5=0X25;

while(!ATD0STAT0_SCF);// 右前侧第1个电感电压转换完成 q=a[5];

*(q+4)=ATD0DR0L; *(q+5)=ATD0DR1L; *(q+6)=ATD0DR2L; *(q+7)=ATD0DR3L; ATD0CTL5=0X24;

while(!ATD0STAT0_SCF);//等待左前第一个电感电压转换完成 q=a[4];

*(q+4)=ATD0DR0L; *(q+5)=ATD0DR1L; *(q+6)=ATD0DR2L; *(q+7)=ATD0DR3L; ATD0CTL5=0X23;

while(!ATD0STAT0_SCF);// 右前侧第1个电感电压转换完成 q=a[3];

*(q+4)=ATD0DR0L;

*(q+5)=ATD0DR1L; *(q+6)=ATD0DR2L; *(q+7)=ATD0DR3L;

ATD0CTL5=0X22;

while(!ATD0STAT0_SCF); //左前侧第二个电感电压转换完成 q=a[2];

*(q+4)=ATD0DR0L; *(q+5)=ATD0DR1L; *(q+6)=ATD0DR2L; *(q+7)=ATD0DR3L;

ATD0CTL5=0X21; //重置ATD0CTL5,将启动一次新的AD转换 while(!ATD0STAT0_SCF); //右前侧第一个电感电压转换完成 q=a[1];

*(q+4)=ATD0DR0L; *(q+5)=ATD0DR1L; *(q+6)=ATD0DR2L; *(q+7)=ATD0DR3L;

ATD0CTL5=0X20; //,连续AD转换，右对齐，单通道，无符号，起始通道为AN0 while(!ATD0STAT0_SCF);//等待左前第一个电感电压转换完成 q=a[0];

*(q+4)=ATD0DR0L; *(q+5)=ATD0DR1L; *(q+6)=ATD0DR2L; *(q+7)=ATD0DR3L;

for(i=0;i<6;i=i+1) //累加后求均值，AD转换滤波 {

sum=0;

q=a[i]; //赋予指针新地址 for(j=0;j<8;j++) sum+=*(q+j); max=MAX(i); min=MIN(i);

data[i].d=(INT8U)((sum-max-min)/6); }

//1.记录100个0，5号控制电感的偏差值

r_change0=&road_change[99]; //指向数组最后一位 r_change1=&road_change[98]; //指向数组倒数第二位 while(r_change1!=road_change) { *r_change0=*r_change1;