集散型可编程序控制器调速秤配料系统 - 图文

FB110：8路累计

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6.4 PID运算FB41和FB130以及系统各变量计算方法

PID 控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。本系统的核心控制器也是基于PID的控制模块[4]。PID增量算法也是工业控制中最常用的控制算法。它是闭环模拟量控制中的传统调节方式，它在改善控制系统品质，保证系统偏差ek(给定值sp和过程变量pv的差)达到预定指标，使系统实现稳定状态方面具有良好的效果。 调节原理大致基于方程式：

u(k)=Kp{[e(k)-e(k-1)]+TTie(k)+Td[e(k-1)-e(k-2)]} (3-1)、

上式中e(k)=sv-pv为检测量与给定量之差，

u(k)为系统输出控制量mv

Kp、i、Td分别2为PID比例、积分、微分常数，

T给定量sv=总台时output*配比percl/100

1. 单路PID

先计算出偏差量赋给ek

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