机器人复习题

工业机器人技术及应用习题集

1、 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 2、 工业机器人与数控机床有什么区别？ 3、 什么叫示教再现机器人？

4、 说明工业机器人三大部分和六个子系统各是什么？

5、 简述下面几个术语的含义：机器人自由度、机器人作业范围，定位精度、重复定位精度、工作速度、承载能力。 6、 什么叫冗余自由度机器人？

7、 工业机器人怎样按机械系统的基本结构来分类？ 8、 工业机器人怎样按控制方式来分类？

9、 什么是SCARA机器人，应用上有何特点？

10、为了将圆柱体零件放在平板上，机器人应具有几个自由度？ 11、简述机器人手指的结构形式与夹持工件形状的关系？ 12、机器人手腕要完成空间任意方向动作需要几个自由度，手腕自由度是如何划分的？

13.谐波减速器传动比计算

14．机器人常用的驱动方式及其特点？

15．机器人定位精度和重复定位精度，影响机器人运动精度的误差有哪些? 16 何谓升降立柱下降不卡死条件？立柱导套为什么要有一定的长度？ 17 试述磁力吸盘和真空吸盘的工作原理。 18. 什么叫BBR手腕、RRR手腕？

19、机器人行走机构通常有哪几种形式，各有什么优缺点及用途？

20、齐次坐标变换，多坐标系的变换，机器人D-H参数法，机器人运动学方程，21、机器人正运动学，机器人逆运动学，A矩阵，T矩阵

22、机器人雅可比矩阵含义，速度雅可比矩阵以及力雅可比矩阵。 23、变换矩阵逆阵求解？ 24、机器人微分变换求解

25、用拉格朗日方法建立机器人动力学方程