安川机器人远程控制的总结_机器人端

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图2-7

图2-8

单击如图2-9所示的界面左上角的【数据】，选择【编译】，单击【选择】，显示如图2-10所示的界面，选择【是】，单击【选择】

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图2-9

图2-10

自此，修改完毕后，机器人“外部启动”更改到IN5，当IN5（CN309上的B5）有信号输入时，20034有效，CN308上的B1端子不再具有外部启动的功能。

此外，用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能。

注：修改输出端口，需要将用户梯形图的最后一行做修改（BMOV #10010,494,#30030，将10010后的494个字节传送到30030），30030之后的494个字节只有通过内部地址连接后，才能正常输出，所以当需要修改端子台地址的时候，需要将30030之后所需要的位数让出来，剩余的如果不足一个字节，则用位传送指令STR传送。例如，将CN308端子台上的30010 改到CN309上的30030，将30011 改到30031，将30013改到30032，将30015改到30033，将30014改到30034，需要在用户梯形图中做如下修改：

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BMOV #10020,493,#30040

STR #10015 OUT #30035 STR #10016

BMOV #10010,494,#30030 改成 OUT #30036

STR #10017 OUT #30037

STR #50070

OUT #30010（改成30030）

STR #50073

OUT #30011（改成30031）

STR #70020

OUT #30013（改成30032）

OR #50056

OUT #30015（改成30033）

STR #50015 OR #50016

OUT #30014（改成30034）

端子台接线图参照DX200使用说明书的第14-51页

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操作过程中发现的问题总结：

1、命令一览众的MOVL和单击【选择】直接插入的MOVL有什么区别？

命令一览中的MOVL需要使用P000-P127中的位置变量，这些位置型变量是全局变量，且只有127个，不宜用作工作程序中的示教点；单击【选择】直接插入的MOVL不用使用P000-P127这些全局变量，会在程序内部新建局部变量（示教器中看不到，需要在电脑上用文本文档打开才能看到这些局部变量）

2、单击【选择】直接插入的MOVL,MOVC,MOJ指令如何插入和切换？ 原则为先插入到程序中再切换修改

将光标定位在左侧行号，单击【选择】，使能后点击【回车】，出现如图2-1所示的界面

图2-1

如果想插入的不是MOVJ，而是MOVL，则将光标定位到右侧指令处，如图2-2

图2-2

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