直线电机仿真软件说明 - 图文

电机连接的散热器的估计温度。如果使用了水冷，这个值应该是水的温度。 电机外壳和散热器之间的热阻，这个值取决于实际应用，一般值如下：

安装到散热器或滑块 空冷 水冷 0.05K/W 0.04K/W 0.02K/W 除了电机本身质量以外的总运动质量。 倾斜角。水平轨道是0度，垂直轨道是90度。

您预计的应用中摩擦力总量。应考虑到一切因素，从轴承到电缆链。

您连接到伺服放大器的电源电压。这个值

表示标准的AC电压，把它乘以 √2就得到母线电压。如果电源电压超过了所选电机的最大允许电压时该框就变红。另外，当母线

电压的90%超过了所给的驱动任务，程序将提醒您。同样，您也可以直接在该框输入母线电压Vdc。

提示：对于某些应用，用两个更小的电机去代替一个大电机也许更实惠或者更具效益。您可以选择较小电机，把您的负载分成两份，然后得到电机性能的一个合理的好的近似。

2.3 运动曲线（Movement Profiles）

在这您可以描述电机在应用中需要运行的运动曲线（下图红色框所示）。

有10种不同的轮廓类型，其中有一个“stop”轮廓，您可以用它来限定您应用的整个运动曲线。可以

3

用20个运动轮廓来组成一个运动周期，虽然大部分应用只需要一个或两个轮廓来仿真。 首先，您需要知道仿真产生的结果是以运动周期的一个无限环为基础的，这意味着如果您进行某个轮廓的仿真，程序将告诉您如果轮廓无限循环将会对电机参数的影响 。

接着输入每个轮廓不同的参数，这个轮廓类型的参数是特定的，每个轮廓的输入框也许不同。

轮廓类型以及它们适合的场景如下：

t3rd tsin2 m3rd msin2 a3rd asin2 q3rd qsin2 cons occ stop

定位运动 定位运动 匀速 匀速

加速斜坡（时间） 加速斜坡（时间） 加速斜坡（推力） 加速斜坡（推力） 定速 摆动轮廓 标志着最后轮廓

我们将在“轮廓类型”一节中深入探讨每个轮廓类型。 需要特别注意与运动曲线有关的两个设置：“Max Vdi in Volts”和“Load in Newtons”。

Max Vdi in Volts （最大Vdi ，单位V）

这个参数是可选参数，会影响加加速度（jerk），这反过来会影响所用的母线电压。 请注意正弦平方（sin2）轮廓本质上显示非常低的加加速度值，实际上可以通过限制梯形轮廓的加加速度达到更低值。因此，在大部分应用中选择正弦平方轮廓是更明智的。

当使用梯形加速度曲线轮廓时，最大加加速度相对的会变高。如果您的系统刚性不够不能承受这个加加速度，系统将会共振，这会造成不稳定的控制环。在一些控制器，Vdi 是可选调整参数，可用来限制加加速度。

Load in Newtons（负载，单位N） 注意要区分“运动曲线”一节中的“Load in Newtons”和“应用数据”一节中的“Moving Mass”。

“Moving Mass”参数是用来指定您将置换的实际负载的质量，而“Load in Newtons”参数是用来指定施加到应用中的额外的外部力。

这个力可以是任何力，如平衡物的重力，动子上一个弹簧的力。

如果“Load in Newtons”与动子自身的运动方向相反，则它也能是负数。

您需要分别指定运动周期中每个轮廓的“Load in Newtons”值。在下边的平衡物例子中，“Load in Newtons”被施加在整个运动周期中，所以需要给每个轮廓输入同样的值。

4

在此例中用平衡物产生外部力，因为它的方向与动子引力相反，所以“Load in Newtons”输入值是负值

而在弹簧的例子中，只有在运动周期的某个阶段，如当动子与弹簧接触后才有“Load in Newtons”，所以不是所有的轮廓都有同样的“Load in Newtons”值，而一些轮廓的值将为0。

在此例中通过弹簧产生外部力，只有当弹簧与动子接触后才有力。这意味着运动周期的那个特定阶段的轮廓才有“Load in Newtons”值

2.4 怎样去创建一个运动周期

一个运动周期由一个或多个运动轮廓紧跟着一个“stop”轮廓组成。有两个下拉框，您可使用它们去定义周期里的轮廓、轮廓数和轮廓类型。当您选择最后一个轮廓并且把它的类型从“stop”改为其它类型，在它之后将会自动创建一个新的轮廓。把其中任意一个轮廓改为“stop”，则它之后所有轮廓将被忽略，它就是周期里的最后一个轮廓。

5

2.5 轮廓类型

有四种普通轮廓形式：3rd order（梯形）、正弦平方（sin2）、匀速和摆动。3rd order形式将把电机速度在轮廓中设置成一个梯形。正弦平方形式将电机加速度和减速度设置成一个正弦。您有四种方法去描述3rd order和正弦平方形式。以下是每个轮廓类型的描述。

t3rd and tsin2

这些轮廓将会使电机从静止开始加速，以恒定速度运动，然后减速到0m/s，以行程和运动时间为基础。当您需要电机从A移到B，并且最大速度不重要时，可以用这些轮廓。

m3rd and msin2

这些轮廓将使电机从静止开始加速，以恒定速度运动，然后减速到0m/s，以行程、最大速度和加速推力为基础。当您需要电机以指定的最大速度从A移到B时，可以用这些轮廓。

a3rd and asin2

这些轮廓只能定义一个斜坡，例如加速或着减速到指定速度，以加速时间为基础。

6