第三章无刷直流电动机PWM 控制方案

尔状态，从图形显示窗口“Channel1&2”中仔细观察对应与换相计数器

mod1.Counter的霍尔状态表hall1.HallGpioAccepted ，看是不是第一步我们检测到的最佳换相表，图形显示窗口“Channel3&4”显示的是电机的转速

speed1.SpeedRpm，单位为转每分和hall1.CmtnTrigHall，表示的是霍尔换相触发信号。

8. 让电机运行起来，在“Watch window”窗口中的“Build2”标签中双击DFuncDesired变量右侧的数据，输入要改变的值，观察电机速度的变化，例如改变为“-0.375”后回车观察电机速度的变化，电机应该换向运行，从图形显示窗口“Channel1&2”中仔细观察对应与换相计数器mod1.Counter 的霍尔状态表hall1.HallGpioAccepted 。看是不是第一步我们检测到的反向最佳换相顺序，注意此时mod1.Counter是从5到0变化的，所以我们看到的换相顺序有所不同。 9. 点击“Debug--Halt”，再点击“Debug--Real time Mode”，最后点击

“Debug--ResetCPU”，“Debug—Restart ”，退出实时运行模式，并停止程序运行。

10.如果继续实验，请转步骤3，否则先关闭控制器的功率部分主电源（在液晶显示状态页面时按下电源按钮），然后关闭CCS3.3软件退出程序，关闭控制电源。

步骤 3、速度闭环系统功能测试

速度闭环PI 调节器的模拟实验所用到的模块框图和程序流程图如图4－3－1 和图4－3－2所示：

如果不是从第二步继续实验到这里，请按照前面系统测试步骤和方法所描述的步骤进行处理，否则请直接按照下面的操作方法进行实验：

1. 将头文件“build.h”中的编译指令BUILDLEVEL 设为“LEVEL3” ，然后用 “Project--Build”指令重新编译连接程序；

2. 用“File--Load Program”菜单命令加载“bldc_2833x.out”文件到目标板，此时注意观察加载的文件“bldc_2833x.out”是否您刚才编译链接生成的文件，看一下文件的生成时间就知道了，如果所有源文件都没有修改，此时

“bldc_2833x.out”的生成时间不会变化；如果想证实源文件编译是否执行，可以在主程序中随便修改一点注释内容，那么编译的时候就肯定会生成新时间的输出文件。

3. 点击“Debug--Real time Mode”选择实时模式，此时出现一个对话框，选择“是（Y）”，再点击“Debug--Run” 或者点击左侧运行图标运行程序，此时程序在实时运行模式下运行。

4. 在“Watch window”窗口中左键点击“Build 3”标签并在空白处点击右键，选择连续刷新模式“Continuous Refresh” ，此时应能观察到“BackTicker”变量在不断变化，说明主程序已经运行。

5. 如果从步骤2 继续实验而来，跳过此步。在控制器面板上进行电机选择，选择直流无刷电机正确后，进入状态页面（F1），打开主电源(按钮：电源)。如果是单一的直流无刷电机控制器则不需要进行电机选择，进入状态页面后直接打开主电源即可。

6. 设置变量“EnableFlag”为1，此时应能观察到变量“IsrTicker”也在不断变化，说明主中断服务程序已经正常运行，此时如果各电路部分正确，机组连接正确的话，应该稳定在600转每分。

7. 分别右键点击图形显示窗口“Channel1&2”、“Channel3&4”，选择连续刷新模式“Continuous Refresh” ，观察mod1.Counter、hall1.HallGpioAccepted的波形。mod1.Counter是检测到的转子换相计数器，电机正转时从0到5变化，或者电机反转时从5到0之间变化，hall1.HallGpioAccepted表示的是转子换相对应的霍尔状态。图形显示窗口“Channel3&4”显示的是检测到的A相电流

ilg2_vdc1.ImeasA，下面显示的是ilg2_vdc1.ImeasB，表示的是检测到的B相电流。在“Watch window”窗口中的“Build3”标签中的speed1.SpeedRpm 变量显示的值是电机的转速，注意和控制器面板上显示的速度进行比较，应该差不多。如图4-3-3和图4-3-4所示。

8. 在“Watch window”窗口中的“Build3”标签中双击SpeedRef变量右侧的数据，输入要改变的值，观察电机速度的变化，例如输入-0.4后回车，观察电机速度的变化。在确认电机速度能及时准确的跟随速度给定值变化后，在某一速度下，通过控制器的面板设定不同的负载，观察电机的带负载能力。在控制器面板上按下“菜单”按键，出现菜单页面后按下向下按键，“设定”条目前面的光标闪烁，按下“确定”按键，出现设定页面，“负载”条目前面的光标闪烁，继续按下“确定”按键，利用向上或者向下按键改变负载电流值，首先修改百位的电流值，然后按“shift”按键移动到十位，利用向上或者向下按键改变十位的数据，再按“shift”按键移动到个位，改变数值，最后按“确定”按键。负载是一个500毫安，2牛米的一个磁粉制动器，产生的扭矩为：输入电流值/500*2 牛米。控制器限制电流输入值为0 到300 毫安。例如我们将十位的0变为5后按“确定”键，就是设定负载为50毫安，磁粉制动器产生的转矩= 50/500*2 = 0.2牛米。机组配置的直流无刷电机额定带负载能力为0.23牛米，所以我们输入的负载不要超过50毫安，带负载实验也不要时间过长，以免损坏电机和功率器件。因为没有电流环，严禁做堵

转实验。注意加载后，电机的速度会降低，但是经过速度PI调节后，很快就回

到原来的速度，这样说明速度闭环是成功的。加载后可以明显的看到ImeasA和ImeasB电流峰值增大，去载后电流明显减小。

9. 点击“Debug--Halt”，再点击“Debug--Real time Mode”，最后点击“Debug--ResetCPU”，“Debug—Restart ”，退出实时运行模式。

10.先关闭控制器的功率部分主电源（在液晶显示状态页面时按下电源按钮），然后关闭CCS3.3软件退出程序，再关闭控制器的控制电源。