基于MCGS的机械手控制系统

湖南工业大学专科毕业设计（论文）

附录3 PLC S7-200机械手控制语句表

0 LD M8002 1 SET S0 3 STL S0 4 LD X000 5 AND X004 6 SET S20 8 STL S20 9 LDT X001 10 OUT Y0003

11 LD X002 12 SET S21 14 STL S21 15 LDT X001 16 OUT Y006

17 OUT T0 K20 20 LD T0 21 SET S22 23 STL S22 24 LDI X001 25 OUT Y002 26 LD X003 27 SET S23 29 STL S23 30 LDI X001 31 OUT Y005 32 LD X005 33 SET S24 35 STL S24 36 LDI X001

37 OUT Y003 38 LD X002 39 SET S25 41 STL S25 42 LDI X001 43 OUT Y007

44 OUT T1 K30 47 LD T1

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48 SET S26 50 STL S26 51 LDI X001 52 OUT Y002 53 LD X003 54 SET S27 56 STL S27 57 LDI X001 58 OUT Y004 59 LD X004 60 OUT S0 62 RET 63 END

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附录4 梯形图

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