基于MCGS的机械手控制系统

湖南工业大学专科毕业设计（论文）

参考文献

[1] 吉顺平.可编程序控制器原理及应用.机械工业出版社,2011:73-100. [2] 董儒胥.电工电子选训教程.上海交通大学出版社，2006：230-345. [3] 温照方.可编程序控制器教程 .北京理工大学出版社，2010：101-202. [4] 王永华.现代电气及可编程技术.北京航空航天大学出版社，2008：272-408.

[5] 闫坤.电气与可编程序控制器技术.清华大学出版社，2007：135-174. [6] 苗常初.PLC编程及应用.机械工业出版社，2008：100-300. [7] 梅丽凤.电气控制与PLC应用.机械工业出版社，2012：60-90.

[8] 罗宇航. 流行PIC实用程序及设计（西门子S7-200系列）.西安电子科技

大学出版社,2006:50-100.

[9] 袁秀英.计算机监控系统的设计与调试—组态控制技术（第二版）,电子工

业出版社，2010:50-98.

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湖南工业大学专科毕业设计（论文）

致 谢

光阴似箭，日月如梭，时间过得很快，大学时光即将结束，转眼间就要毕业了。大学最后一个学期有一个任务就是做毕业设计。毕业设计是对我们大学所学知识的总结升华，同时也是对我们的一次检测。

这次我们的组的课题是基于MCGS和PLC的机械手控制系统组态设计，主要运用我们所学的知识PLC和MCGS组态软件来完成这次毕业设计，在设计的过程中从最初的设计，到程序设计、MCGS组态软件，到最后的论文写作都得到了我们老师的精心指导和热情地帮助，在论文完成之际，向老师表示衷心地感谢k

在我做设计的过程中，我的各位老师和同学给我提供了很多帮助和支持，在此表示特别的感谢！

最后祝你们永远 生活幸福， 工作顺利， 身体健康。

学生签名： 2.12．5．08

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附录1 机械手手动控制系统脚本程序

IF 下移阀=0 THEN

垂直移动量=垂直移动量-1 ENDIF

IF 垂直移动量 > 37 THEN

垂直移动量=37 ENDIF

IF 上移阀=0 THEN 垂直移动量=垂直移动量+1 ENDIF

IF 垂直移动量 < 10 THEN

垂直移动量=10 ENDIF

IF 右移阀=0 THEN

水平移动量=水平移动量-1 ENDIF

IF 水平移动量 > 50 THEN

水平移动量=50 ENDIF

IF 左移阀=0 THEN

水平移动量=水平移动量+1

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ENDIF

IF 水平移动量 < 0 THEN

水平移动量 =0 ENDIF

IF 启动按钮=0 AND 复位按钮=0 THEN

IF 下行=0 AND 上行=1 THEN 下移阀=0 ENDIF

IF 夹紧=0 AND 放松=1 THEN 夹紧阀=0 ENDIF

IF 上行=0 AND 下行=1 THEN 上移阀=0 ENDIF

IF 右行=0 AND 左行=1 THEN 右移阀=0 ENDIF

IF 下行=0 AND 上行=1 THEN 下移阀=0 ENDIF

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