基于MCGS的机械手控制系统

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参数设置的意思是：当水平移动量=0时，向右移动距离为0；当水平移动量＝50时，向右移动距离为180。 (4)进入运行环境调试。 4、工件移动动画的实现：

(1)在实时数据库中填加一个变量：工件夹紧标志，初值：0，类型：开关。

(2)在脚本程序中加入两条语句： IF 夹紧=1 THEN

工件夹紧标志=1 ‘处于夹紧状态 ENDIF

IF 放松=1 THEN

工件夹紧标志=10 ‘处于放松状态 ENDIF

(1)选中下工件，在“属性设置”页中选择可见度。

(2)进入“可见度”页，在表达式一栏填入：工件夹紧标志；当表达式非零时，选择：对应图符不可见。意思是：当工件夹紧标志＝1时，下工件不可见；当工件夹紧标志＝0时，下工件可见。如图4-24所示。

(1)选中并双击上工件，将其可见度属性设置为与下工件相反，即当工件夹紧标志非零时，对应图符4.24所示。

4.24动画属性设置

(2)存盘，进入运行环境调试。 (3)删去画面中不需要的图符。

4.5.4 调试

存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将PLC程序下传到PLC装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动MCGS，进入组态工程运行界面。在运

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行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，PLC程序达到了控制要求。如图4.25所示。

图4.25手动画面调试图

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第5章 验证

5.1机械手手动画面的验证

5.1.1 手动画面的进入

在工作台的用户窗口点击“机械手手动控制系统” 进入系统。 进入结果如图5.1所示。

图5.1手动控制系统总体图

5.1.2 下移效果

在手动控制系统中，点击“下移”按钮，机械手开始向下移动。当移至工件上时，机械手自动停止。效果如图5.2所示。

图5.2下移效果图

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5.1.3 夹紧效果

当机械手下移停止后，点击“夹紧”按钮，机械手将工件夹紧，效果如图5.3所示。

图5.3夹紧效果图

5.1.4 上移效果

当机械手抓紧工件后，点击“上移”按钮，机械手向上移动，效果如图5.4所示。

图5.4上移效果图

5.1.5 右移效果

当机械手上移停止后，点击“右移”按钮，机械手向右移动，效果如图5.5所示。

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